IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 104

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
(2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen
Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Worten für jedes I/O-Bit-Register.
● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.
● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und
Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden. Negative
Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.
Vorsicht: Stellen Sie die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse ein
(0 bis effektive Hublänge).
● Stellen Sie den Positionierbereich ein. Der Positionierbereich wird durch 2-Wort-Binärdaten
(32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von 0 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm)
eingestellt werden.
● Die Sollgeschwindigkeit wird durch 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) ausgedrückt. In der SPS
können Werte von 1 bis +65535 (Einheit: 1,0 mm/s oder 0,1 mm) eingestellt werden.
Änderungen der Einheit müssen mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug durchgeführt
werden.
● Die Beschleunigung/Verzögerung wird durch 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) ausgedrückt. In der
SPS können Werte von 1 bis 300 (Einheit: 0,01 G) eingestellt werden.
● Der Schubstromgrenzwert wird durch 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) ausgedrückt. In der SPS
können Werte von 0 bis 100 % (00
Vorsicht: Es müssen Werte eingestellt werden, die innerhalb des zulässigen Bereichs für
Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom der Achse liegen.
(Siehe Katalog oder Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.) Andernfalls können
Betriebsstörungen des Servomotors oder Fehler der Achse auftreten, z. B. die
Alarmcodes 0A3 (Positionsbefehl-Datenfehler), 0C0 (Zu hohe Ist-Geschwindigkeit),
0C8 (Überstrom), 0CA (Überhitzung) oder 0E0 (Überlast).
● Der Sollstrom wird durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt (Einheit: 1 mA).
● Die aktuelle Geschwindigkeit wird durch 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) ausgedrückt (Einheit:
1,0 mm/s oder 0,1 mm/s).
Die Einheit entspricht der für die Sollgeschwindigkeit eingestellten. Wenn sich der
Antriebsmotor im Gegenuhrzeigersinn dreht, wird ein positiver Wert ausgegeben, und
andernfalls ein negativer. Negative Zahlen werden als Zweierkomplement ausgegeben.
Bei Achsen in Schlitten- und Stangenausführung wird ein negativer Wert ausgegeben, wenn
die Bewegung in Richtung des Motors verläuft, und andernfalls ein positiver. Bei
Ausführungen mit umgekehrtem Motor verhält es sich andersherum.
● Der Alarmcode wird durch 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) ausgedrückt.
bis FF
H
00
Einstellwert
H
0 %
Schubstromgrenzwert
) eingestellt werden.
H
7F FF
H
(127 im Dezimalsystem) (255 im Dezimalsystem)
50 % 100 %
H
93