IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 184

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
[35] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71)
Nr.
71 Korrekturfaktor
Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor
eingestellt.
Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das
Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden. Mit Hilfe des Parameters
lässt sich nach der Anpassung der „Servoverstärkungsnummer" (Parameter Nr. 7), der
„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung" (Parameter Nr. 31) usw. eine weitere
Verbesserung der Taktzeit und Nachführleistung erzielen. Dadurch kann die Positionierungszeit
verkürzt werden.
Durch die Verstärkungsanpassung von Positions-, Geschwindigkeits- und Stromkreis in der
Rückkopplungsregelung kann das Ansprechverhalten des Servoregelsystems direkt verändert
werden. Eine unsachgemäße Einstellung kann daher zu einem instabilen Steuersystem sowie
zum Auftreten von Vibrationen und/oder Geräuschen führen. Da dieser Parameter auf der
anderen Seite nur eine Änderung des Geschwindigkeitssollwerts bewirkt und nicht den
Servokreis betrifft, führt er weder zu einem instabilen Regelsystem noch zur Erzeugung
anhaltender Vibrationen oder Geräusche. Ein zu hoher Wert kann jedoch zu Vibrationen
und/oder Geräuschen führen, bis die Maschine während einer Operation die Sollwerte erreicht.
Bei trapezförmigem Verlauf können die Verzögerung bei der Geschwindigkeitsregelung und die
Positionsabweichung reduziert werden, indem der Wert, der sich aus der Multiplikation des
Geschwindigkeitsbefehls mit dem Korrekturfaktor ergibt, zum Geschwindigkeitsbefehl addiert
wird.
Die Rückkopplungsregelung auf Grundlage des Ergebnisses führt zu einer
Regelungsverzögerung. Dafür wird eine unterstützende Regelung, die unabhängig von der
Regelungsverzögerung ist, ausgeführt.
Geschw.
Sollgeschwindigkeit (trapezförmiger Verlauf)
Name Symbol
PLFG
Tatsächliche
Geschwindigkeit
Einheit Eingabebereich
– 0 bis 100
Werkseinstellung
0
Zeit
173