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IAI RCP6S Betriebshandbuch

Feldbus-kommunikation
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Inhaltsverzeichnis
Feldbus-Kommunikation
Betriebshandbuch 3. Auflage
Verteilereinheit
RCM-P6HUB
IAI Industrieroboter GmbH
Gateway-Einheit
RCM-P6GW (G)
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Verwandte Anleitungen für IAI RCP6S

Inhaltszusammenfassung für IAI RCP6S

  • Seite 1 Feldbus-Kommunikation Betriebshandbuch 3. Auflage Verteilereinheit RCM-P6HUB Gateway-Einheit RCM-P6GW (G) IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Inhalt Der Betriebshandbücher Der Verschiedenen Steuerungsmodelle Und Dieses Handbuch

    Touchpanel-Handprogrammiergerät ME0324 CON-PTA Touchpanel-Handprogrammiergerät ME0295 Vorsicht: In diesem Handbuch wird die Bedienung bei Verwendung von Feldbus-Kommunikation beschrieben. Der Betrieb mit serieller Kommunikation [Modbus] wird in einem separaten Handbuch erläutert. * In diesem Handbuch bezeichnet die Abkürzung „RCP6S GW“ das RCP6S-Gateway.
  • Seite 5 RCP6S Feldbus-Kommunikation Inhaltsverzeichnis Bezeichnung der Komponenten und Funktion In diesem Kapitel werden die Bezeichnungen der verschiedenen Komponenten und die jeweiligen Funktionen angegeben. Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation In diesem Kapitel werden die Spezifikationen, die Leistungsaufnahme, Modellbezeichnungen usw. angegeben. Kapitel 2...

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Inhalt Sicherheitshinweise························································································································· 1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ························································································ 8 Konformität mit internationalen Normen························································································ 10 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ·············································································· 11 Achsen··········································································································································· 16 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ..............17 Überprüfen des Produkts .................... 17 1.1.1 Komponenten ......................17 1.1.2...
  • Seite 7 RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 3 Betrieb....................59 Grundbetrieb........................ 59 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren ................59 3.1.2 Zusammenhang von Achsennummer und SPS-Adressbereich (Bereichsoptimierungsfunktion) ................62 Anfangseinstellungen ....................64 3.2.1 Betriebsmoduseinstellung (Einstellung im Gateway-Parametereinstellwerkzeug)..........64 3.2.2 Parametereinstellungen (Einstellung in RC PC-Software) ........71 Einstellung der Positionsdaten ..................72 Adresszuweisung Feldbusausführung ................
  • Seite 8 RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 8 Fehlerbehebung ..................186 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ........186 Fehlerdiagnose......................187 8.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich..............187 8.2.2 Geringe Päzision von Position und Geschwindkeit ..........189 8.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen ..........191 8.2.4...

  • Seite 9: Schritt 1 Überprüfen Sie, Ob Alle Notwendigen Komponenten Vorhanden Sind

    1) RCP6S Betriebshandbuch (dieses Handbuch) ・ Gateway-Parameter- 2) RC PC-Software Betriebshandbuch (MD0155) Einstellwerkzeug 3) Touchpanel-Handprogrammiergerät Betriebshandbuch (ME0324) 4) RCP6S Betriebshandbuch für den jeweiligen Typ ☆Für Gateway-Einheit (Erweiterung): 5) Betriebshandbuch Serielle Kommunikation [Modbus] (MD0162) Feldnetzwerk-Einstelldatei (z. B. EDS-Datei) Von der Homepage herunterladen (http://www.iai-gmbh.de/)
  • Seite 10 RCP6S Feldbus-Kommunikation Schritt 3 Installation Siehe „1.6 Installations- und Lagerumgebung“ und „1.7 EMV-Maßnahmen und Montage“  Außenabmessungen *Da sich die Abmessungen je nach Spezifikation und Typ unterscheiden, lesen Sie im jeweiligen Betriebshandbuch nach.  Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Erdungsleitung mit Hilfe der FG-Klemme an das Hauptgerät...

  • Seite 11: Schritt 5 Betrieb Der Einheit

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Schritt 5 Betrieb der Einheit Die jeweils relevanten Abschnitte der Betriebshandbücher hängen vom gewählten Betriebsmodus und der Steuermethode ab. Nehmen Sie die Einstellungen entsprechend den Anforderungen Ihrer Anwendung vor. ● Bei Ansteuerung 3.1 Grundbetrieb ⇒ 3.2 Anfangseinstellungen ⇒ 3.3 Einstellung der Positionsdaten über Feldbus-Kommunikation...

  • Seite 12: Sicherheitshinweise

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Sicherheitshinweise Diese „Sicherheitshinweise“ wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme dieses Produkts unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 13 RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 14 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Teach-Werkzeugs nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
  • Seite 15 RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Start müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 16 RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 17 RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.

  • Seite 18: Vorsichtshinweise

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder...

  • Seite 19: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    RCP6S Feldbus-Kommunikation ■Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb■ 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Ein geeignetes Teach-Werkzeug verwenden Verwenden Sie die PC-Software oder ein geeignetes Handprogrammiergerät, um mit dieser Steuerung zu kommunizieren.

  • Seite 20: Übertragen Von Signalen Zwischen Steuerungen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 6. Übertragen von Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 21: Batterielos-Absolutausführung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 8. Batterielos-Absolutausführung 1) Die Einstellung auf Absolutausführung oder Inkrementalausführung kann über einen Parameter vorgenommen werden.  Parameter Nr. 83 Absoluteinheit 0 : Nicht verwenden = (Inkrementalausführung) 1 : Verwenden = (Absolutausführung) 2) Wenn der Servo nach dem Einschalten der Versorgungsspannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, wird das Signal „Referenzpunktfahrt beendet“...

  • Seite 22: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    RCP6S Feldbus-Kommunikation ■Bezeichnung der Komponenten und Funktion■ 1. Steuerungseinheit in der RCP6S (Typ mit integrierter Steuerung) 2) Status-LEDs 3) Kommunikations- (SIO-) Anschluss 1) Spannungs-/Kommunikations- leitungsanschluss 1) Spannungs-/Kommunikationsleitungsanschluss [siehe Kapitel 2] Mit diesem Anschluss wird die Gateway-, Verteiler-, SPS-Einheit o. Ä. verbunden.
  • Seite 23 RCP6S Feldbus-Kommunikation 2. RCP6S-Gateway-Einheit 8) Feldbusanschluss 7) System-I/O- 9) Status-LEDs Anschluss 6) Betriebsmodus- LED1: SYS schalter LED2: AUTO 5) SIO-Anschluss LED3: EMG 4) USB-Anschluss LED4: T. ERR LED5: C. ERR 3) Antriebsabschalt- LED6: STATUS-0 Anschluss LED7: STATUS-1 Keine Verwendung 2) Motorspannungs-...
  • Seite 24 RCP6S Feldbus-Kommunikation 9) Status-LEDs Zeigen den Status der Gateway-Einheit an. : Leuchtet Symbol Anzeigefarbe und Betriebszustand Systemstatus LED1 Bereit ( Grün), Alarm ( Rot) Betriebsmodusstatus (AUTO/MANU) LED2 AUTO Automatischer Betrieb (AUTO-Modus) ( Grün) Not-Aus-Status (EMG) LED3 Not-Aus (EMG) ( Rot)
  • Seite 25 Feldbus-Kommunikation 3. RCP6S-Verteilereinheit 6) Bremsfreigabeschalter Achse 3 5) Bremsfreigabeschalter Achse 2 4) Bremsfreigabeschalter Achse 1 7) RCP6S-Anschluss Achse 3 3) Bremsfreigabeschalter 8) RCP6S-Anschluss Achse 2 Achse 0 9) RCP6S-Anschluss Achse 1 10) RCP6S-Anschluss Achse 0 2) Verteiler-Spannungs- versorgungsanschluss 1) Verteiler-...
  • Seite 26 RCP6S Feldbus-Kommunikation 11) Achsenstatus-LEDs Zeigen den Status der Verteilereinheit und angeschlossenen Achsen an. : Leuchtet ×: AUS ☆: Blinkt Symbol Anzeigefarbe und Betriebszustand Status Achse Nr. 0 bis 3 LED1 AX3 STS Servo AUS (× AUS) Servo EIN ( leuchtet grün)

  • Seite 27: Achsen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation ■Achsen■ Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar. Weitere Informationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.

  • Seite 28: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    Überprüfen der Spezifikation Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Sollten Sie feststellen, dass Komponenten fehlen oder defekt sind, wenden Sie sich bitte an Ihren IAI-Händler vor Ort. Bezeichnung Modell und Bild Menge Anmerkungen Haupteinheit...
  • Seite 29 RCP6S Feldbus-Kommunikation Bezeichnung Modell und Bild Menge Anmerkungen Bringen Sie separat einen MSTB2.5/5-STF-5.08 AU M Abschlusswiderstand an, wenn (Hersteller: PHOENIX CONTACT) sich diese Steuerung an der Steckverbinder für Endposition befindet. DeviceNet (für DeviceNet-Ausführung) Abschlusswiderstand MSTB2.5/5-STF-5.08 AU (130Ω1/2W, 110Ω1/2W) (Hersteller: PHOENIX CONTACT) Jeweils eine Einheit im Steckverbinder für...

  • Seite 30: Teaching-Werkzeug

    (dieses Handbuch) Betriebshandbuch für die serielle Kommunikation [für Modbus] MD0162 Betriebshandbuch für die RCP6S-Achse in Schlittenausführung ME3749 Betriebshandbuch für die RCP6S-Achse in breiter Schlittenausführung ME3750 Betriebshandbuch für die RCP6S-Achse in Stangenausführung ME3751 Betriebshandbuch für die RCP6S-Achse in breiter Stangenausführung ME3752 Betriebshandbuch für die RCP6S-Achse in Radialzylinderausführung...

  • Seite 31: Typenschild

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 1.1.4 Typenschild * Zum Typenschild der Gateway-Einheit der RCP6S mit integrierter Steuerung siehe das jeweilige Betriebshandbuch. [1] Gateway-Einheit Modellcode Model RCM-P6GW-CC SER NO. 12345678 00 Seriennummer Input DC24V , 44.6A Output DC24V , 44A [2] Verteilereinheit Modellcode Model...

  • Seite 32: Allgemeine Spezifikation

    Schwache Feldmagnet-Vektorsteuerung Entsprechender Geber Batterieloser Absolutwertgeber Auflösung 8192 Impulse/U Zwischen Gateway-Einheit und Verteiler: 10 m max. Kabellänge Zwischen Gateway-Einheit und RCP6S-Achse: 20 m max. Serielle Kommunikationsschnittstelle RS485: 2Kn (gemäß Modbus-Protokoll RTU/ASCII) (SIO-Port) Nur 1Kn ist ASCII-konform Geschwindigkeit: 9,6 bis 230,4 kbps...

  • Seite 33: Spezifikation Der Gateway-Einheit

    Werkzeug-Anschluss USB-Anschluss: USB 1 Kanal System-I/O-Anschluss: Eingang für externes Bremsfreigabesignal (24 V DC) Funktion zum Zwangslösen der * Nur verwendet, wenn die RCP6S direkt mit der Gateway-Einheit verbunden ist. elektromagnetischen Bremse Ungültig, wenn ein Verteiler angeschlossen ist. Schutz vor Stromschlägen Basisisolierung Klasse I 500 V DC 10 MΩ...

  • Seite 34: Umgebungsspezifikation (Einheitlich Für Die Integrierte Steuerung/Gateway-Einheit/Verteilereinheit)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 1.2.4 Umgebungsspezifikation (einheitlich für die integrierte Steuerung/ Gateway-Einheit/Verteilereinheit) Parameter Spezifikation Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Umgebungsfeuchtigkeit 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Beschaffenheit Siehe 1.6 [1], Installationsumgebung Umgebungstemperatur −20 bis 70°C Lagerung Höhe 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Schutzart max.

  • Seite 35: Berechnung Der Anzahl Der Anschließbaren Achsen Und Der Stromstärke

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Berechnung der Anzahl der anschließbaren Achsen und der Stromstärke Zur Berechnung der Anzahl der Achsen, die mit einer Gateway-Einheit verbunden werden können, sowie der 24V-DC-Stromstärke ermitteln Sie (1) bis (4) unten und befolgen dann (5). (1) Berechnung der Anzahl der anschließbaren Achsen und des Motorstromverbrauchs Bedingung 1: An eine Verteilereinheit anschließbarer Gesamtmotorstromverbrauch:...
  • Seite 36 Nennabschaltstrom des Trennschalters, so dass auch im Fall des Einschaltstroms der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit oder eines Kurzschlusses eine sichere Abtrennung erfolgt. • Nennabschaltstrom > Kurzschlussstrom = Leistung der Hauptspannungsversorgung/Spannung • (Information) Einschaltstrom der IAI-Spannungsversorgungseinheit PS241 = 50 bis 60 A, 3 ms...

  • Seite 37: Feldbus-Spezifikationen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Feldbus-Spezifikationen 1.4.1 Spezifikation der DeviceNet-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll DeviceNet 2.0 Group 2 Dedicated Server Isolierter Knoten, Spannungsversorgung über Netzwerk Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Master-Slave-System (Polling) Anzahl der belegten Kanäle Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Anzahl der belegten Knoten 1 Knoten (Anm.

  • Seite 38: Spezifikation Der Profibus-Dp-Schnittstelle

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 1.4.3 Spezifikation der PROFIBUS-DP-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll PROFIBUS-DP Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Hybridsystem (Master-Slave-System oder Token-Passing-System) Anzahl der belegten Stationen Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus. Kommunikationskabellänge Max. Gesamtnetzwerk Baudrate Kabeltyp 100 m 3000/6000/12000 kbps 200 m 1.500 kbps...

  • Seite 39: Spezifikation Der Profinet-Io-Schnittstelle

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 1.4.6 Spezifikation der PROFINET-IO-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll IEC61158 (IEEE802.3), IEC61784 Baudrate 100 Mbps Anzahl der belegten Bytes 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Kommunikationskabellänge Entfernung zwischen Segmenten: 100 m max. Anzahl der Verbindung Abhängig von Master-Einheit Für Einstellung verfügbare 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Knotenadressen Kategorie 5 oder höher...

  • Seite 40: Außenabmessungen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Außenabmessungen 1.5.1 Gateway-Einheit Ausführung zur Schraubenmontage und zur Montage an einer DIN-Schiene...

  • Seite 41: Verteilereinheit

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 1.5.2 Verteilereinheit [1] Ausführung zur Schraubenmontage [2] Ausführung zur Montage an einer DIN-Schiene...

  • Seite 42: Installations Und Lagerumgebung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...

  • Seite 43: Emv-Maßnahmen Und Montage

    RCP6S Feldbus-Kommunikation EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Gateway- Anderes Anderes Schließen Sie das Erdungskabel an Einheit Gerät Gerät die FG-Klemme der Steuerung an. Drücken Sie mit einem Werkzeug wie z. B. einem Schraubendreher in den rechteckigen Schlitz, um den Einlass zu öffnen, sodass der Draht...

  • Seite 44: Gateway-Einheit

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Zur Montage der Einheiten im Steuerschrank verwenden Sie im Fall der Ausführung für die Schraubenmontage die Befestigungslöcher oben und unten am Gerät und im Falle der...

  • Seite 45: Kapitel 2 Verkabelung

    Feldbus-Kommunikation Kapitel 2 Verkabelung Um die RCP6S-Achse mit einem Feldbus zu verbinden, wird eine Gateway-Einheit benötigt. Die Gateway-Einheit verfügt über Kommunikationsleitungen für 4 Kanäle, die mit der RCP6S-Achse oder Verteilereinheit verbunden werden können. An eine Verteilereinheit können vier RCP6S-Achsen angeschlossen werden. Indem also Verteilereinheiten an alle vier Kanäle der Gateway-Einheit angeschlossen werden, können...
  • Seite 46 Feldbus-Kommunikation RCP6S-Achsen können auch direkt an die Gateway-Einheit angeschlossen werden. Die Abbildung unten veranschaulicht diesen Fall. Die Achsenadresse der ohne Verwendung einer Verteilereinheit direkt angeschlossenen RCP6S-Achse lautet Nr. 4. Die Nummern 5, 6 und 7 sind nicht mehr verfügbar. Hoststeuerung...

  • Seite 47: Verbinden Der Geräte

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Verbinden der Geräte Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) Hostsystem (Master-Einheit) Feldbus- (SPS usw. – separat zu erwerben) Anschluss Not-Aus-Schaltung PC-Software (separat zu erwerben) Blindstecker (Anm. 1) DP-5 Gateway- Einheit Anschluss auch über Mini-USB möglich. Antriebs-Abschaltschaltung Spannungsversorgung Steuerung/ Antrieb (24 V DC –...

  • Seite 48: Schaltplan

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Schaltplan [1] Spannungsversorgung und Not-Aus Es werden 4 Schaltungsbeispiele gezeigt. Wählen Sie beim Typ RCM-P6GWG aus 3) und 4). 1) Verkabelung zur Ansteuerung einer Achse bei Verwendung nur des Not-Aus-Eingangs eines Teach-Werkzeugs 2) Verkabelung zur Ansteuerung einer Achse bei Aktivierung von Geräten und Not-Aus-Eingang (EMG−) über ein Teach-Werkzeug...
  • Seite 49 Motorspannungsanschluss Nötigenfalls Verteilereinheit verwenden. An eine Verteilereinheit können maximal vier RCP6S-Achsen angeschlossen Steuerspannungsanschluss werden. Wird keine Verteilereinheit verwendet, die RCP6S-Achse mit dem Achsensteueranschluss (C) (Anm. 4) verbinden. (Anm. 2) Anmerkung 1 RCM-P6GW: Wenn kein Steckverbinder mit dem SIO-Anschluss verbunden ist, sind S1 und S2 im Inneren der Steuerung kurzgeschlossen.
  • Seite 50 Einheit Unit Control steuer- Connector anschlus RCP6S Achsenspannungs- Axis Power anschluss Supply Connector アクチュエータ RCP6S Actuator RCP6S-Achse (Note 3) (Anm. 3) (最大 16 台) (MAX. 16 units) (Max. 16 Einheiten) Not-Aus- Emergency Stop Detection Circuit Steuerschaltung Verteiler 1 Unit 1...
  • Seite 51 RCP6S Feldbus-Kommunikation [2] Verbindungskabel Um die RCP6S-Achse über einen Feldbus anzusteuern, muss sie mit einer Gateway-Einheit oder Verteilereinheit verbunden werden. Verwenden Sie zum Anschluss an eine solche Einheit ein RCP6S-Verbindungskabel. Zur Verbindung von Verteilereinheit und Gateway-Einheit verwenden Sie das Gateway-Verteiler-Verbindungskabel. Für beide Kabel ist ein Verlängerungskabel verfügbar.
  • Seite 52 Kabeldurchmesser: φ8 1m, 3m und 5m sind standardmäßig verfügbar Anmerkung 1 Die maximale Kabellänge zwischen Gateway und Verteilereinheit beträgt 10 m. Anmerkung 2 Die maximale Kabellänge zwischen Gateway-Einheit und RCP6S-Achse beträgt 20 m, unabhängig davon, ob eine Verteilereinheit eingesetzt wird.
  • Seite 53 Zwangslösen der Bremse ermöglicht werden soll. Wenn kein externes Lösen erforderlich ist, ist diese Schaltung nicht notwendig. Es wird die Bremse einer RCP6S-Achse gelöst, die direkt mit der Gateway-Einheit verbunden ist. Dieser Eingang ist ungültig, falls ein Verteiler angeschlossen ist. Lösen Sie in diesem Fall die Bremse mit Hilfe des Bremsfreigabeschalters an der Verteilereinheit.

  • Seite 54: Profibus-Dp

    Informationen zum Anschluss der Kabel finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbus und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Abschluss- Abschluss- Master- RCP6S GW- widerstand widerstand Slave-Einheiten Einheit DeviceNet-Ausführung CAN_H CAN_H...

  • Seite 55: Ethercat-Ausführung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 4) Ethernet/IP-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheiten Master-Einheit RCP6S GW-Einheit Ethernet/IP-Ausführung Ungekreuztes Ethernet-Kabel, Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen 5) EtherCAT-Ausführung RCP6S GW Master-Einheit Slave-Einheiten EtherCAT-Ausführung Ungekreuztes Ethernet-Kabel Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich.

  • Seite 56: Verdrahtung (Gateway-Einheit)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Verdrahtung (Gateway-Einheit) 2.3.1 Anschluss an Spannungsversorgungseingang Die Stromkabel der Gateway-Einheit sind mit dem Motorspannungsanschluss und dem Steuerspannungsanschluss an der Haupteinheit zu verbinden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss.
  • Seite 57 RCP6S Feldbus-Kommunikation [2] Steuerspannungsanschluss Steckverbindermodell: SPT2.5/3-H-5.0 (hergestellt von PHOENIX CONTACT) Pin-Nr. Signalname Beschreibung Kabeldurchmesser Steuerspannungs- versorgungseingang (24 V) KIV3,5 bis 0,5 mm (AWG12 bis 20) 0V-Eingang Rahmenmasse KIV3,5 bis 2,0 mm (AWG12 bis 14) (Anmerkung) Bei der Spannungsversorgung über eine 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit muss zum Ein-/Ausschalten die 0-V-Seite angeschlossen bleiben und die +24-V-Seite angeschlossen bzw.

  • Seite 58: Verdrahtung Für System-I/O-Steckverbinder

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.3.2 Verdrahtung für System-I/O-Steckverbinder Der Steckverbinder besteht aus dem Not-Aus-Eingang für die gesamte Steuerung, Kontakten für das externe Umschalten des Betriebsmodus (AUTO/MANU) und dem externen Bremsfreigabeeingang (wird nur verwendet, wenn die Achse direkt mit der Gateway-Einheit verbunden ist).

  • Seite 59: Verdrahtung Für Antriebsquellen-Abschalt-Steckverbinder

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.3.3 Verdrahtung für Antriebsquellen-Abschalt-Steckverbinder Mit Hilfe dieses Anschlusses wird das externe Antriebsabschaltrelais mit dem 24V-DC-Eingang des Motorspannungsanschlusses verbunden. Geben Sie 24 V DC extern von MPO aus und speisen die Spannung dann wieder von MPI über den Relaiskontakt in die Gateway-Einheit ein. Die Motorspannung, die eine gemeinsame Spannung für alle Achsen war, wird an diesem Steckverbinder auf die einzelnen Kanäle...

  • Seite 60: Anschluss An Die Achse/Den Verteiler

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.3.4 Anschluss an die Achse/den Verteiler Verbinden Sie die Relaiskabel mit den Achsenanschlüssen. (1) Achsenspannungsanschluss Über diesen Anschluss wird die 24V-DC-Motorspannung vom Gateway zu einer Verteilereinheit oder Achse geleitet. Bezeichnung Achsenspannungsanschluss Steckverbinder A1 B1 Kabelseite J11DF-06V-KX (JST Mfg. Co., Ltd.)

  • Seite 61: Anschluss Eines Teach-Werkzeugs (Sio-Anschluss, Usb-Anschluss)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.3.5 Anschluss eines Teach-Werkzeugs (SIO-Anschluss, USB-Anschluss) Schließen Sie ein Teach-Werkzeug (z. B. PC-Software) an. Der Anschluss ist über RS485 oder USB möglich. Bringen Sie den mitgelieferten Blindstecker (DP-5) am Teach-Anschluss an, wenn der Betriebsmodusschalter beim mit Sicherheitskategorien konformen Typ (RCM-P6GWG) auf AUTO gestellt ist.
  • Seite 62 RCP6S Feldbus-Kommunikation [2] USB-Anschluss USB-Anschluss Modell Anmerkungen Seite der 51387-0530 Hergestellt von MOLEX Gateway-Einheit Frontansicht des Signal- Kabel- Steckverbinders Pin-Nr. Beschreibung name durchmesser an der Seite der Gateway-Einheit D− Kommunikationsdaten − Kommunikationsdaten + USB-Kabel Nicht verbunden Gehäuse Vorsicht: 1) Stellen Sie den Betriebsmodusschalter auf MANU, wenn ein Teach-Werkzeug angeschlossen ist.

  • Seite 63: Verdrahtung Für Feldbusanschluss

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.3.6 Verdrahtung für Feldbusanschluss Einzelheiten finden Sie im Betriebshandbuch der jeweiligen Feldbus-Master-Einheit und der installierten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung RT (V+) WS (CAN H) Schirm BL (CAN L) SW (V-) Bezeichnung Steckverbinder für DeviceNet Steckverbinder Im Standardlieferumfang enthalten Kabelseite MSTB2.5/5-STF-5.08 AU M...
  • Seite 64 RCP6S Feldbus-Kommunikation 2) CC-Link-Ausführung Schirm (SLD) GE (DG) WS (DB) BL (DA) Bezeichnung Steckverbinder für CC-Link Steckverbinder Im Standardlieferumfang enthalten Kabelseite MSTB2.5/5-STF-5.08 AU Hergestellt von PHOENIX CONTACT Seite der MSTB2.5/5-GF-5.08 AU Gateway-Einheit Pin- Signalname Kabel- Beschreibung (Farbe) durchmesser DA (Blau) Kommunikationsleitung A DB (Weiß)
  • Seite 65 RCP6S Feldbus-Kommunikation 3) PROFIBUS-DP-Ausführung Für PROFIBUS-DP (EN5017) Kabel Typ A verwenden. Rote B-Leitung (positive Seite) Grüne A-Leitung (negative Seite) Kabel Schirm Bezeichnung PROFIBUS-DP-Steckverbinder Steckverbinder Kabelseite D-Sub, 9-poliger Stecker Separat zu erwerben Seite der D-Sub, 9-polige Buchse Gateway-Einheit Pin- Kabel- Signalname...
  • Seite 66 RCP6S Feldbus-Kommunikation 4) Ethernet/IP-Ausführung Bezeichnung Ethernet/IP-Steckverbinder Steckverbinder Kabelseite 8P8C Modularstecker Separat zu erwerben Seite der 8P8C Modularbuchse Gateway-Einheit Pin- Signalname Kabel- Beschreibung (Farbe) durchmesser Daten senden + TD− Daten senden − Frontansicht des Verwenden Sie Daten empfangen + Steckverbinders an der Seite der...
  • Seite 67 RCP6S Feldbus-Kommunikation 6) PROFINET-IO-Ausführung Bezeichnung PROFINET-Steckverbinder Steckverbinder Kabelseite 8P8C Modularstecker Separat zu erwerben Seite der 8P8C Modularbuchse Gateway-Einheit Pin- Signalname Kabel- Beschreibung (Farbe) durchmesser Daten senden + TD− Daten senden − Frontansicht des Verwenden Sie Steckverbinders Daten empfangen + an der Seite der...

  • Seite 68: Verdrahtung (Verteilereinheit)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Verdrahtung (Verteilereinheit) 2.4.1 Anschluss an die Gateway-Einheit (1) Verteiler-Spannungsversorgungsanschluss Über diesen Anschluss wird die 24V-DC-Motorspannung vom Gateway zu einer Verteilereinheit geleitet. Bezeichnung Verteiler-Spannungsversorgungsanschluss A1 B1 Steckverbinder Kabelseite J11DF-06V-KX (JST Mfg. Co., Ltd.) Seite der S06B-J11DK-TXR (JST Mfg. Co., Ltd.)

  • Seite 69: Anschluss An Die Achse

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 2.4.2 Anschluss an die Achse Achsensteueranschluss Mit Hilfe dieses Anschlusses werden die Versorgungsspannungen und Steuersignale (24V-DC-Steuerspannungsversorgung, 24V-DC-Motorspannungsversorgung, Kommunikationsleitung, Bremsfreigabesignal und Not-Aus-Status) von der Verteilereinheit zur Achse geleitet. Bezeichnung Achsensteueranschluss Steckverbinder Kabelseite DF62C-13S-2.2C Hergestellt von Hirose Electric Co., Ltd.

  • Seite 70: Kapitel 3 Betrieb

    Betrieb Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren RCP6S-Achsen werden über Feldbus mit Hilfe der Gateway-Einheit und Verteilereinheiten angesteuert. Es sind verschiedene Achsentypen verfügbar, z. B. Schlittentyp, breiter Schlittentyp, Stangentyp, breiter Stangentyp, Radialzylindertyp und Tischtyp. Wenn in diesem Handbuch keine besonderen Anweisungen gegeben werden, finden jeweils die gleichen Betriebsverfahren Anwendung.

  • Seite 71: Anfangseinstellungen

    RCP6S-Gateway der SPS (Mastereinheit) zuweisen. [Siehe Betriebshandbuch der Mastereinheit und SPS] [5] Verbindung mit dem Netzwerk 1) Stellen Sie den Betriebsmodusschalter an der Vorderseite der RCP6S-Gateway-Einheit auf AUTO und schließen die Spannung neu an. (Durch die Einstellung auf AUTO wird die Feldbusleitung aktiviert.) (Anm.
  • Seite 72 RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Verfügbare Betriebsmodi Es stehen 6 Betriebsmodi zur Auswahl. Die Einstellungen sind mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug vorzunehmen. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Betriebsmodus Beschreibung Übersicht Einfacher Die Zielposition kann direkt durch Direktmodus Eingabe eines Werts angegeben Verteiler Gateway- werden.

  • Seite 73: Zusammenhang Von Achsennummer Und Sps-Adressbereich (Bereichsoptimierungsfunktion)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.1.2 Zusammenhang von Achsennummer und SPS-Adressbereich (Bereichsoptimierungsfunktion) Die Achsennummern der Anschlüsse der Gateway-Einheit und der Verteilereinheiten sind im Voraus festgelegt. Der Zusammenhang zwischen der Achsennummer und dem SPS-Adressbereich richtet wie im Folgenden angegeben nach der Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion (im Weiteren als Bereichsoptimierungsfunktion bezeichnet).
  • Seite 74 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Bei Einstellung der Bereichsoptimierungsfunktion auf „Gültig (ohne Alarm)“ oder „Gültig (mit Alarm)“ Der SPS-Adressbereich der Achsen mit aktivierter Bereichsoptimierung wird freigegeben, um einen zusammenhängenden Block zu bilden. (Anschlussbeispiel 1) Wenn die Bereichsoptimierung für die Achsen Nr. 5, 6, 7 und 11...

  • Seite 75: Anfangseinstellungen

    3.2.1 Betriebsmoduseinstellung (Einstellung im Gateway-Parametereinstellwerkzeug) [Schritt 1] Verbinden Sie den PC und den SIO-Anschluss an der RCP6S-Gateway-Einheit mit Hilfe des zusammen mit der RC PC-Software gelieferten Kabels oder verwenden stattdessen den USB-Anschluss und ein USB-Kabel. Starten Sie dann das Gateway-Parametereinstellwerkzeug.
  • Seite 76 Wenn das RCP6S GW erkannt wird, wird das Hauptfenster geöffnet. Hauptfenster (Anfangszustand) [Schritt 3] Starten des Lesevorgangs vom RCP6S GW zum PC. Wenn Sie auf „Lesen“ klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Ja“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, öffnet sich ein...
  • Seite 77 Feldbus-Kommunikation [Schritt 4] Die ins RCP6S GW eingegebenen Parameter werden wie unten gezeigt aufgelistet. Geben Sie die Feldbus-Knotenadressen (Station) im RCP6S GW als Adresse ein. Vorsicht: Stellen Sie beim folgenden Slave den Wert ein, indem Sie die Anzahl der belegten Stationen zur aktuellen Stationsnummer addieren.

  • Seite 78: Profibus-Dp

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [Schritt 6] Nur für PROFINET-IO-Ausführung durchzuführen (andernfalls weiter mit Schritt 7) Wenn bei der PROFINET-IO-Ausführung die Parameter von der MCON in den PC ausgelesen werden (Schritt 3), werden die Belegungsinformationen links von der Mitte auf dem Hauptbildschirm und die MAC-Adresse unten rechts angezeigt.
  • Seite 79 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Schritt 8] Klicken Sie im Menü auf „Einstellung“ und wählen „Sonderparameter“. Wenn sich das GW-Parametereinstellfenster öffnet, wählen Sie „GW-Modus wählen“. [Schritt 9] Wählen Sie ungültig, wenn die Bereichsoptimierungsfunktion nicht verwendet werden soll. Soll die Bereichsoptimierungsfunktion verwendet werden, wählen Sie unter „GW-Modus wählen“...
  • Seite 80 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Schritt 10] Bei Verwendung der Bereichsoptimierungsfunktion (fahren Sie andernfalls mit Schritt 11 fort) (Anschlussbeispiel) Wenn die Achsen Nr. 5, 6, 7 und 11 nicht angeschlossen sind Handprogrammiergerät Vor Bereichsoptimierung SPS-Adressbereich Gateway-Einheit + Befehlsbereich PIO, FB Gateway- Bereich Achse Nr. 0...
  • Seite 81 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Schritt 11] Schreiben Sie die bearbeiteten Betriebsmodus-Einstellparameter in das RCP6S GW. Wenn die Schaltfläche „Schreiben“ in der Abbildung unten gedrückt wurde, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Ja“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, öffnet sich ein entsprechendes Bestätigungsfenster.

  • Seite 82: Parametereinstellungen (Einstellung In Rc Pc-Software)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.2.2 Parametereinstellungen Einstellung in RC PC-Software Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern.

  • Seite 83: Einstellung Der Positionsdaten

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Einstellung der Positionsdaten Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Falls nur eine Positionierung gewünscht wird, reicht es aus, die Positionsdaten einzugeben. Sofern die Beschleunigung und Verzögerung angegeben werden sollen, sind keine weiteren Daten erforderlich.
  • Seite 84 RCP6S Feldbus-Kommunikation 5) Verzögerung [G]········· Die Verzögerung beim Anhalten einstellen. (Information) Im Folgenden wird die Einstellung der Beschleunigung erläutert. Zur Einstellung der Verzögerung gehen Sie analog vor. 1 G = 9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 0,3 G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² × 0,3 = 2940 mm/s²...
  • Seite 85 RCP6S Feldbus-Kommunikation 8) Positionierbereich ······ Bei der Positionierung mit dem Positioniermodus* und einfachen [mm] Direktmodus wird das Signal „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die verbleibende Verfahrstrecke in die hier eingestellte Zone fällt. Für den Schubbetrieb wird die Achse mit der eingestellten Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung wie bei der...
  • Seite 86 RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorsicht bei S-förmigem Bewegungsverlauf: 1) Da während des Verfahrvorgangs eine Geschwindigkeitsänderung notwendig ist, erfolgt bei Ausgabe eines Positionsbefehls oder Direktbefehls, während sich die Achse in Bewegung befindet, auch dann keine S-förmige Bewegung, wenn diese eingestellt wurde. Stattdessen wird eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 87 RCP6S Feldbus-Kommunikation 14)Stoppmodus··············· Nach einer bestimmten Zeitdauer nach Abschluss der Positionierung wird der Servoantrieb zur Reduzierung des Stromverbrauchs automatisch abgeschaltet. Diese Zeit wird in Parameter Nr. 36 bis 38 (Verzögerungszeit für automatische Servo-Abschaltung 1 bis 3) eingestellt. Es können drei verschiedene Zeiten eingestellt werden.

  • Seite 88: Adresszuweisung Feldbusausführung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Adresszuweisung Feldbusausführung 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Der zu belegende Adressbereich hängt vom Betriebsmodus ab.  SPS-Ausgang → RCP6S GW-Eingang (n ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse zum RCP6S GW) (Anm. 1) SPS- Einfacher Positionier- Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Details Ausgangs-bereich Direktmodus...
  • Seite 89 RCP6S Feldbus-Kommunikation  RCP6S GW-Ausgang → SPS-Eingang (n ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse vom RCP6S GW) (Anm. 1) SPS- Einfacher Positionier- Direkt- Positionier- Positionier- Positionier- Details Eingangsbereich Direktmodus modus 1 angabemodus modus 2 modus 3 modus 5 Gateway-Status 0 3.4.2 Gateway-Status 1 (Anm.

  • Seite 90: Gateway-Steuersignale (Einheitlich Für Alle Betriebsmodi)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.4.2 Gateway-Steuersignale (einheitlich für alle Betriebsmodi) Beim Betrieb des Systems mit Feldbus werden die Achsen über das RCP6S-Gateway angesteuert. Die 2 obersten Worte für Ein- und Ausgang sind in jedem Betriebsmodus die Signale Gateway-Steuerung und Status-Überwachung. (n ist die Top-Word-Adresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen...
  • Seite 91 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Liste für Ein- und Ausgangssignale (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Betriebssteuerung mit Kommunikation ist verfügbar, wenn – eingeschaltet – Nicht verfügbar – ERR-C-Zustand während des Betriebs wird verworfen, wenn eingeschaltet.
  • Seite 92 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn das Gateway normal – arbeitet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein während des Betriebs aufgetretener ERR-C beibehalten wird, und ausgeschaltet, wenn das Rücksetzsignal RTE eingeschaltet...

  • Seite 93: Steuersignale Für Einfachen Direktmodus

    Positionszonen-Signalausgabe der Positionsdatentabelle eingestellt werden.  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Zielposition m bis m+1 Ist-Position m bis m+1 Nummer Positionsnummer...
  • Seite 94 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 95 RCP6S Feldbus-Kommunikation SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 96 3.7.1 [10] −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 (Schrittweite). JVEL 3.7.1 [11] EIN : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 97 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position –...

  • Seite 98: Steuersignale Für Positioniermodus 1

    Positionszonen-Signalausgabe der Positionsdatentabelle eingestellt werden.  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Nicht verfügbar m bis m+1 Ist-Position m bis m+1 Nummer...
  • Seite 99 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 100 RCP6S Feldbus-Kommunikation SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 101 3.7.1 [10] −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 (Schrittweite). JVEL 3.7.1 [11] EIN : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Steuersignal Nr.
  • Seite 102 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position –...

  • Seite 103: Steuersignale Für Direktangabemodus

     Positionszonen-Signalausgabe  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Zielposition m bis m+1 Ist-Position m bis m+1 Positionierbereich m+2 bis m+3...
  • Seite 104 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 105 RCP6S Feldbus-Kommunikation SPS-Ausgang (m ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Zielposition (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Zielposition (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 106 RCP6S Feldbus-Kommunikation SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement ausgegeben.
  • Seite 107 RCP6S Feldbus-Kommunikation (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm Möglicher Einstellbereich: −999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum...
  • Seite 108 AUS: Stopp 3.7.1 [10] −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Steuersignal Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 (Schrittweite). [11] JVEL 3.7.1 EIN : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 109 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für 10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position –...
  • Seite 110 RCP6S Feldbus-Kommunikation Signaltyp Symbol Beschreibung Details EMGS Dieses Signal wird während eines Not-Aus eingeschaltet. 3.7.1 [2] Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn sich die Steuerung im CRDY 3.7.1 [1] Standby befindet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position innerhalb des für Zone 2 eingestellten Bereichs ZONE2 befindet.

  • Seite 111: Steuersignale Für Positioniermodus 2

    ∆ Positionszonen-Signalausgabe der Positionsdatentabelle eingestellt werden.  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Nummer Positionsnummer abgeschlossener Position (Einfacher Alarmcode) Steuersignal Statussignal [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.]...
  • Seite 112 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 767 verwendet werden.
  • Seite 113 3.8.1 [10] −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 (Schrittweite). JVEL 3.7.1 [11] EIN : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Steuersignal Nr.
  • Seite 114 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Die Nummer der abgeschlossenen Position wird als Binärzahl ausgegeben, wenn nach der Bewegung zur Zielposition der Nummer Positionierbereich erreicht wurde. abgeschl.

  • Seite 115: Steuersignale Für Positioniermodus 3

     Positionszonen-Signalausgabe  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Statussignal/ Steuersignal/ Nummer Positionsnummer abgeschlossener Position [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.]...
  • Seite 116 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position können Binärdaten mit 8 Bit und Werte von 0 bis 255 verwendet werden.
  • Seite 117 RCP6S Feldbus-Kommunikation (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.7.1 [15] EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert – Nicht verfügbar – Servo-EIN 3.7.1 [5] EIN: Servo EIN, AUS: Servo AUS Reset 3.7.1 [4]...

  • Seite 118: Steuersignale Für Positioniermodus 5

    Parametern eingestellt werden.  Positionszonen-Signalausgabe  Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → RCP6S GW (SPS-Ausgang) RCP6S GW → SPS (SPS-Eingang) Nummer Positionsnummer abgeschlossener Position (Einheit 0,1 mm) Steuersignal Statussignal...
  • Seite 119 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Eingangs- und Ausgangssignalzuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 15 verwendet werden.
  • Seite 120 3.7.1 [10] −Jog JOG− EIN: Bewegung in Referenzpunktrichtung, AUS: Stopp Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite AUS : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr. 26 (Jog-Geschwindigkeit) und Nr. 48 (Schrittweite). JVEL 3.7.1 [11] EIN : Die RCP6S verwendet die Einstellwerte von Parameter Nr.
  • Seite 121 RCP6S Feldbus-Kommunikation (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 16-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +102,3 mm den Wert 000003FF Ist-Position –...

  • Seite 122: Eingangs- Und Ausgangssignalverarbeitung Bei Feldbusausführung

    Zeiten die Antwort (Status) des jeweiligen Prozesses an die SPS zurückgegeben. Die Prozesszeit zwischen der Gateway-Einheit und der integrierten Steuerung der RCP6S ist von der Anzahl der verwendeten Achsen unabhängig, unterscheidet sich jedoch je nachdem, ob Verteilereinheiten verwendet werden oder nicht.

  • Seite 123: Spannungsversorgung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Spannungsversorgung Folgen Sie zum Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung den folgenden Schritten. 1) Steuerspannung und Antrieb (24 V DC). 2) Heben Sie zum Einschalten den Not-Aus-Zustand auf oder aktivieren die Motorantriebsspannung. 3) Bei Verwendung des Servo-EIN-Signals dieses von der Hostseite eingeben.

  • Seite 124: Steuerung Und Funktionen Von Eingangs-/Ausgangssignalen Der Verschiedenen Modi

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Steuerung und Funktionen von Eingangs-/Ausgangssignalen der verschiedenen Modi Für jede Achsennummer sind Eingangs- und Ausgangssignale verfügbar. Das entsprechende Bit ist bei eingeschaltetem Signal „1“ und bei ausgeschaltetem Signal „0“. 3.7.1 Eingangs- und Ausgangssignalfunktionen (1) Steuerung bereit (CRDY) SPS-Eingangssignal...

  • Seite 125: Reset (Res) Sps-Ausgangssignal

    Achse ausgeschaltet wird, wird die Achse mit dem Not-Aus-Drehmoment bis zum Stillstand verzögert, woraufhin der Servo ausgeschaltet wird und der Motor in den Freilaufzustand wechselt. Bei Achsen mit Bremse wird die Bremse aktiviert. (SPSRCP6S GW) (RCP6S GWSPS) (Anm. 1) PEND (RCP6S GWSPS)
  • Seite 126 Signal „Referenzpunktfahrt beendet“ (HEND) bleibt eingeschaltet, solange der Referenzpunkt nicht verloren geht. Während einer Referenzpunktfahrt wird das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet und das Signal „In Bewegung“ (MOVE) eingeschaltet. Referenzpunktfahrtsignal HOME (SPS  RCP6S GW) Signal „Referenzpunktfahrt beendet“ HEND (RCP6S GW  SPS) Signal „Positionieren beendet“...
  • Seite 127 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Referenzpunkt Anschlag 1) Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 128 Anmerkung 1 Parameter Nr. 39 ermöglicht das Umschalten. Wert in Zielpositionsregister oder Zielposition der angegebenen Positionsnummer T1 ≥ 0 ms (SPS → RCP6S GW) Ausschalten durch PEND AUS Startsignal CSTR (SPS → RCP6S GW) Bei Erreichen von Zielposition...

  • Seite 129: Pause (Stp) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Vorsicht: Wenn der Servomotor ausgeschaltet oder ein Not-Aus aktiviert wird, während die Achse an der Zielposition gestoppt ist, wird das PEND-Signal vorübergehend ausgeschaltet. Wenn der Servomotor dann wieder eingeschaltet wird und sich die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs befindet, wird auch das PEND-Signal wieder eingeschaltet.
  • Seite 130 RCP6S Feldbus-Kommunikation (1) Zonensignal (ZONE1, ZONE2) Stellen Sie den Zonenbereich im entsprechenden Parameter ein. 1) ZONE1: Parameter Nr. 1 (Zonengrenze 1+), Parameter Nr. 2 (Zonengrenze 1−) 2) ZONE2: Parameter Nr. 23 (Zonengrenze 2+), Parameter Nr. 24 (Zonengrenze 2−) Das Zonensignal bleibt auch während eines Not-Aus wirksam, sofern der gespeicherte Referenzpunkt nicht aufgrund eines Alarms verloren gegangen ist.
  • Seite 131 RCP6S Feldbus-Kommunikation (10) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden      × × : Nicht vorhanden Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs.

  • Seite 132: Umschalten Von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (Jvel) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (Anmerkung) Da die Software-Hubgrenze vor der Durchführung der Referenzpunktfahrt nicht wirksam ist, besteht die Gefahr, dass die Achse gegen einen mechanischen Anschlag stößt. Gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor. (11) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe-...
  • Seite 133 Schreibvorgang nicht abgeschlossen. Anmerkung 2 Wenn die Datenelemente außer der Position nicht festgelegt wurden, werden die Anfangswerte der Parameter geschrieben [siehe Kapitel 7, Parameter]. MODES 20 ms oder mehr (RCP6S GW  SPS) PWRT (SPS RCP6S GW) WEND (RCP6S GW  SPS)

  • Seite 134: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (15) Zwangslösen der Bremse (BKRL) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden       × : Nicht vorhanden Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Bei Achsen, die mit Bremse ausgestattet sind, lässt sich die Bremse automatisch über die Ein- und...

  • Seite 135: Schubbetrieb (Push) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (16) Schubbetrieb (PUSH) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Wenn nach dem Einschalten dieses Signals das Verfahrbefehlssignal ausgegeben wird, erfolgt der Schubbetrieb.

  • Seite 136: Schubrichtung (Dir) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (17) Schubrichtung (DIR) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Dieses Signal legt die Schubrichtung fest.

  • Seite 137: Inkrementalbewegung (Inc) Sps-Ausgangssignal

    RCP6S Feldbus-Kommunikation (20) Inkrementalbewegung (INC) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Wenn der Verfahrbefehl ausgegeben wird, während dieses Signal eingeschaltet ist, wird die Achse an die Position bewegt, die sich auf Grundlage der aktuellen Position aus dem ins Zielpositionsregister der SPS eingegebenen Wert ergibt (relative Bewegung).
  • Seite 138 RCP6S Feldbus-Kommunikation • Die Schubgeschwindigkeit wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Die Einstellung wird vor der Auslieferung individuell unter Berücksichtigung der Achseneigenschaften vorgenommen. Geben Sie eine geeignete Geschwindigkeit unter Berücksichtigung des Materials und Profils des Werkstücks an. • Parameter Nr. 50 einstellen (Lastausgangs-Beurteilungszeit) •...

  • Seite 139: Betrieb Im Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus

    Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus Wenn die Positionsdaten in das Zielpositionsregister geschrieben werden (im Falle des einfachen Direktmodus) oder die Zielposition in den Positionsdaten des RCP6S GW eingestellt wird (im Falle des Positioniermodus 1), wird der Vorgang mit den anderen in den Positionsdaten festgelegten Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung,...

  • Seite 140: Betrieb Im Direktangabemodus

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.7.3 Betrieb im Direktangabemodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage der Daten im Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Register der SPS. ● Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) (Vorbereitung) Den Betriebsmodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug auf den Direktangabemodus einstellen. [Siehe Abschnitt 3.2.1, Betriebsmoduseinstellung.] 1) Stellen Sie die Zielpositionsdaten im Zielpositionsregister ein.

  • Seite 141: Betrieb Im Positioniermodus 2, 3 Und 5

    3.7.4 Betrieb im Positioniermodus 2, 3 und 5 Für den Verfahrvorgang werden Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich und Schubkraft in den Positionsdaten des RCP6S GW eingestellt. ● Betriebsbeispiel (Positionierbetrieb) (Vorbereitung) Den Betriebsmodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug auf den Positioniermodus 2, 3 oder 5 einstellen. [Siehe Abschnitt 3.2.1, Betriebsmoduseinstellung.]...

  • Seite 142: Informationen Zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug

    3.8.1 Starten des Werkzeugs 1) Schalten Sie die Spannung der RCP6S-Gateway-Einheit ein und starten das Gateway-Parametereinstellwerkzeug. Daraufhin erscheint das folgende Fenster. „RCP6 GW“ wählen und auf OK klicken. 2) Das Hauptfenster öffnet sich. Wenn Sie in diesem Fenster auf die Schaltfläche „Lesen“...

  • Seite 143: Beschreibung Der Menüs

    Feldbus-Kommunikation 3.8.2 Beschreibung der Menüs (Anmerkung) Wenn das RCP6S GW nicht erkannt wird, werden einige Elemente nicht angezeigt oder können nicht ausgewählt werden. 1) Dateimenü Klicken Sie im Hauptfenster links oben auf das Menü „Datei“, um dieses zu öffnen (siehe Abb.
  • Seite 144 (Anmerkung) Vor dem Lesen eines Parameters ist die Auswahl von „Überwachung“ nicht möglich. • I/O-Daten) : Details der Daten von Host-SPS und RCP6S GW anzeigen. [Siehe Abschnitt 3.8.3 7), I/O-Daten.] • Diagnosedaten : Die Anzahl der aufgetretenen ERR_T und ERR_C, die Not-Aus-Zustände und die Abtastzeit anzeigen.

  • Seite 145: Beschreibung Der Funktionen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.8.3 Beschreibung der Funktionen 1) GW-Param • Aktivieren : Den Vorgang bei Erkennung einer Freigabe-Eingabe festlegen. Aus Abschalten und SERVO-AUS wählen. • Latch in ERR : Die Operation bei Wiederherstellung nach Auftreten eines ERR_T oder ERR_C wählen. Bei Wiederherstellung...
  • Seite 146 RCP6S Feldbus-Kommunikation 2) GW-Param 2 • Permanenter Lüfterbetrieb : Wählen, ob der Lüfter auch im AUTO-Modus permanent laufen soll. • Lüfterrotationsüberwachung : Wählen, ob die Lüfterdrehzahl mit der Überwachungsfunktion überwacht werden soll. • Ladespannungsüberwachung : Wählen, ob die Ladespannung der Pufferbatterie überwacht Batterie werden soll.
  • Seite 147 RCP6S Feldbus-Kommunikation 3) GW-Modus wählen • Freigabeschalter : Wählen, ob der Freigabeschalter des Handprogrammiergeräts aktiviert/deaktiviert werden soll. • BYTE Swap : Den Byte-Swap einstellen [siehe 3)-1 in diesem Abschnitt]. • WORD Swap : Einstellen, ob Daten der W-Word-Größe mit Daten der in D-WORD-Daten Word-Größe vertauscht werden sollen [siehe 3)-2 in diesem...
  • Seite 148 RCP6S Feldbus-Kommunikation 3)-1 BYTE swap : Das obere und untere Byte in den gesendeten und empfangenen Daten vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Hostsystem, wenn notwendig. ●: EIN MSEP RCP6S ○: AUS 入力 Eingangs- レジスタ register ON/OFF EIN/AUS Hexa- 16進...
  • Seite 149 • Baudrate (bps) : Die Baudrate zwischen RCP6S GW und PC aus 9600/19200/38400/57600/115200/230400 auswählen. 5) Zeiteinstellung Bei Auswahl von PC-Zeit wird die aktuelle Zeit des PCs abgerufen und im RCP6S GW eingestellt. Wählen Sie „Manuell“, um die gewünschte Zeit in das Dialogfenster einzugeben und dann im RCP6S GW einzustellen.
  • Seite 150 RCP6S Feldbus-Kommunikation 6) Ethernet/IP-Einstellung (nur für Ethernet/IP-Ausführung) • IP-Adresse : Stellen Sie die IP-Adresse des RCP6S GW ein. • Subnetzmaske : Stellen Sie die Subnetzmaske ein. • Standard-Gateway : Stellen Sie das Standard-Gateway ein. 7) I/O-Daten (Registerüberwachung) Datenlesefrequenz Anzeige umstellen SYNC Scroll In diesem Registerüberwachungsfenster werden die Daten angezeigt, die die Gateway-Einheit...
  • Seite 151 Not-Aus-Auslösungen (EMG) angezeigt. Wenn Sie auf eine der „Löschen“-Schaltflächen drücken, wird der jeweilige Zähler zurückgesetzt. 9) Alarmliste Klicken Sie auf die Schaltfläche „Aktualisieren“, um die Alarmliste erneut aus dem RCP6S GW auszulesen. Wenn Sie auf die Schaltfläche „Löschen“ klicken, wird die im RCP6S GW gespeicherte Alarmliste vollständig gelöscht.

  • Seite 152: Betriebsmoduseinstellung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.8.4 Betriebsmoduseinstellung Wählen Sie einen Betriebsmodus für die Anzahl der angeschlossenen Achsen (letzte Achsennummer + 1) und die Antriebseinheit. Der ausgewählte Betriebsmodus gilt für alle angeschlossenen Achsen. (Alle Achsen arbeiten im gleichen Modus.) Maximal anschließbare Achsen Direkt- Einfacher...

  • Seite 153: Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.8.5 Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion Bei Einstellung von „Gültig (ohne Alarmausgabe)“ oder „Gültig (mit Alarmausgabe)“ für die Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion kann für die Achsen 0 bis 15 separat festgelegt werden, ob die Bereichsoptimierung durchgeführt werden soll oder nicht. [Informationen zur Einstellung der Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion finden Sie in Abschnitt 3.8.3, Erläuterung der Funktionen, (3) GW-Modus wählen.]...

  • Seite 154: Feldbus-Status-Leds

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Feldbus-Status-LEDs Der Kommunikationsstatus des Feldbusses kann überprüft werden. 3.9.1 DeviceNet Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Grün (leuchtet) Online STATUS-1 Grün (blinkt) Online (Verb. nicht hergestellt) Orange (leuchtet) Fehler aufgetreten Zeitüberschreitung einer oder...

  • Seite 155: Cc-Link

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.9.2 CC-Link Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Fehler aufgetreten STATUS-1 Orange (blinkt) (CRC-Fehler, Stations-Nr.- oder Baudrate-Einstellfehler) Wert hat sich bei Reset-Aufhebung Orange (blinkt) geändert (z. B. Stationsnummer, Baudrate-Einstellung). Empfang von Aktualisierung und STATUS-0 Grün (leuchtet)

  • Seite 156: Profibus-Dp

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.9.3 PROFIBUS-DP Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Grün (leuchtet) Online STATUS-1 Grün (blinkt) Online (gelöscht) Fehler aufgetreten Orange (blinkt) (Parametrisierungsfehler oder PROFIBUS-Konfigurationsfehler) Grün (leuchtet) Initialisierung abgeschlossen STATUS-0 Initialisierung abgeschlossen (mit Grün (blinkt)

  • Seite 157: Ethernet/Ip

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.9.4 Ethernet/IP Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Online (eine oder mehrere Grün (leuchtet) STATUS-1 Verbindungen hergestellt) Grün (blinkt) Online (Verbindung nicht hergestellt) Orange (blinkt) Doppelte IP-Adresse, kritischer Fehler. Zeitüberschreitung einer oder mehrerer...

  • Seite 158: Ethercat

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.9.5 EtherCAT Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Betriebszustand Grün (leuchtet) STATUS-1 (EtherCAT-Kommunikation Status „OPERATION“) Grün (blinkt) EtherCAT-Kommunikation EIN: 200 ms Status „PRE-OPERATION“ AUS: 200 ms Grün (blinkt) EtherCAT-Kommunikation EIN: 200 ms Status „SAFE-OPERATION“...

  • Seite 159: Profinet-Io

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 3.9.6 PROFINET-IO Vorne Oben STATUS-0 STATUS-1 : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Name Zustand Anzeigefarbe Anmerkungen Kommunikation hergestellt, im Grün (leuchtet) STATUS-1 RUN-Zustand Kommunikation hergestellt, im Grün (blinkt) STOPP-Zustand Spannung ausgeschaltet, keine × (AUS) Verbindung Im Normalbetrieb Grün (leuchtet) STATUS-0 (Anm.

  • Seite 160: Kapitel 4 Kollisionserkennung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 4 Kollisionserkennung Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zum sofortigen Anhalten der Achse, wenn während des Betriebs ein Objekt getroffen wird. Lesen Sie dieses Kapitel gründlich durch, um Probleme im Betrieb und Sicherheitsrisiken zu vermeiden. Die Kollisionserkennungsfunktion unterbricht den Betrieb durch Ausgabe eines Alarms und Ausschalten des Servos, wenn der Sollstrom den eingestellten Wert überschreitet.

  • Seite 161: Einstellungen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Einstellungen Nehmen Sie zur Verwendung der Funktion die folgenden Einstellungen vor. 1) Aktivieren der Funktion Diese Funktion ist im Parameter Nr. 168, Kollisionserkennungsfunktion, einzustellen. Einstellwert Beschreibung Alarmebene Keine Erkennung (genauso bei Einstellung von 2, 4 oder 6) Erkennungsfunktion im Positionszonen-Bereich...

  • Seite 162: Kapitel 5 Energiesparmodus (Automatische Abschaltung Des Servoantriebs)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 5 Energiesparmodus (automatische Abschaltung des Servoantriebs) Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs, um den Stromverbrauch bei stehender Achse zu reduzieren. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können.
  • Seite 163 In Parameter Servo-Abschaltung Nr. 39 Inhalt des PEND-Signals eingestellter Wert PEND PM1 bis PM** PE** Signal „Positionieren beendet“ Signal „In-Position“ (Anmerkung) Die Statusanzeige-LEDs für die integrierte Steuerung der RCP6S sowie die Verteilereinheit leuchten grün, während der Servo automatisch abgeschaltet ist.
  • Seite 164 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Für Parameter Nr. 39 = 0] Standby nach autom. Achsenbetrieb Positionierbetrieb Servo AUS Positionierbetrieb Servo-Abschaltung Zustand Servoantrieb Ausgabe der Nr. der PM1 bis ** =0 PM1 bis ** = Ausgabe PM1 bis ** = 0 PM1 bis ** = 0...

  • Seite 165: Kapitel 6 Absolutdaten-Reset

    Kapitel 6 Absolutdaten-Reset Absolutdaten-Reset Bei der RCP6S-Achse muss nicht jedes Mal eine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden, da es sich um eine batterielose Absolutausführung handelt und die Geberpositionsdaten auch nach dem Ausschalten der Spannung erhalten bleiben. Ein Absolutdaten-Reset muss in den unten angegebenen Fällen (1) und (2) durchgeführt werden.
  • Seite 166 RCP6S Feldbus-Kommunikation (2) Handprogrammiergerät Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home.

  • Seite 167: Kapitel 7 Parameter

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 7 Parameter Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Mit dem Handprogrammiergerät können die Daten auf einer Speicherkarte gespeichert werden.

  • Seite 168: Parameterliste

    D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
  • Seite 169 RCP6S Feldbus-Kommunikation Parameterliste (2/3) Kate- Einheit Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie Abschnitte 1 bis 250 (bei Achsen mit einer Sicherheitsgeschwindigkeit SAFV mm/s Max.-Geschwindigkeit 7.2 [21] von 250 oder weniger gilt diese) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO1 0 bis 9999 des Antriebs 1 Verzögerungszeit für...
  • Seite 170 RCP6S Feldbus-Kommunikation Parameterliste (3/3) Kate- Einheit Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) gorie Abschnitte Grenzwert für SLMA 0 bis 9999,99 7.2 [41] Software-Endschalter 0: Stromgrenzwert bei Stromgrenzwert bei Stopp Stopp nach Lastverfehlung im PSFC 7.2 [42] 1: Stromgrenzwert Schubbetrieb während Schieben...

  • Seite 171: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: Führen Sie nach der Änderung (dem Schreiben) von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Einstellwerte wirksam werden. Zone 1+, Zone 1− (Parameter Nr. 1, Nr. 2) Zone 2+, Zone 2−...

  • Seite 172: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung -9999,99 bis Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM 9999,99 auf + Seite -9999,99 bis Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML auf − Seite 9999,99 Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
  • Seite 173 RCP6S Feldbus-Kommunikation Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstopp-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3) Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des...

  • Seite 174: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)

    Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Haltemoment im Stillstand. In der Regel ist die Änderung dieser Einstellung nicht notwendig. Eine Erhöhung des Werts kann jedoch erforderlich werden, wenn bei angehaltener Achse eine große externe Kraft auftritt. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.

  • Seite 175: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13)

    In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. [11] SIO-Kommunikationsgeschwindigkeit (Parameter Nr. 16) Name...

  • Seite 176: Pio-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26)

    Geräusche erzeugt werden könnten. Sollte es unbedingt erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der kleiner ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [15] Zone 2 positive Seite, Zone 2 negative Seite (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 7.2 [1].] [16] PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr.

  • Seite 177: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [17] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.

  • Seite 178: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [19] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter- TRQF – 0 bis 2500 Gemäß Achse Zeitkonstante Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden.

  • Seite 179: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [22] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO1 0 bis 9999 des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO2...

  • Seite 180: Eingangspolarität Für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 43)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [25] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 43) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Sensor nicht Eingangspolarität für verwendet – Gemäß Achse Referenzpunkt-Prüfsensor 1: Kontakt a 2: Kontakt b Dieser Parameter dient der Einstellung der Eingangssignalpolarität des Referenzpunkt-Prüfsensors (optional verfügbar).

  • Seite 181: Pio-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [28] PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung mm/s 1 bis max. Geschw. PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 IOV2 Gemäß Achse (Anm. 1) (Grad/s) der Achsen Mit diesem Parameter wird die Jog-Geschwindigkeit bei eingeschaltetem JVEL-Signal („Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite“) festgelegt.
  • Seite 182 RCP6S Feldbus-Kommunikation [32] Standard-Stoppmodus (Parameter Nr. 53) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Standard-Stopp-Modus HSTP – 0 bis 3 (Nicht verwendet) Mit diesem Parameter wird die Energiesparfunktion eingestellt. [Siehe Kapitel 5, Energiesparmodus.] [33] Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)

  • Seite 183: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [34] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist.
  • Seite 184 RCP6S Feldbus-Kommunikation [35] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Korrekturfaktor PLFG – 0 bis 100 Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor eingestellt. Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden.

  • Seite 185: Gewindesteigung (Parameter Nr. 77)

    In das Feld „Schub“ der Positionstabelle eingegebene Daten werden ignoriert und der normale Betrieb wird durchgeführt. Als Positionierbereich wird der Standardparameterwert für den Positionierbereich verwendet. Vorsicht: Diese Einstellung findet bei der RCP6S keine Verwendung. Ändern Sie den ursprünglichen Einstellwert nicht.

  • Seite 186: Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80)

    Im Abkürzungsmodus wird die Achse jeweils in der Richtung, die die kürzere Verfahrstrecke ergibt, zur nächsten Position bewegt. Einstellwert Beschreibung Deaktivieren Aktivieren Vorsicht: Diese Einstellung findet bei der RCP6S keine Verwendung. Ändern Sie den ursprünglichen Einstellwert nicht. [40] Absoluteinheit (Parameter Nr. 83) Name Symbol Einheit...

  • Seite 187: Stromgrenzwert Bei Stopp Nach Lastverfehlung Im Schubbetrieb (Parameter Nr. 91)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [42] Stromgrenzwert bei Stopp nach Lastverfehlung im Schubbetrieb (Parameter Nr. 91) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Stromgrenzwert Stromgrenzwert bei Stopp bei Stopp nach Lastverfehlung im PSFC – 1: Stromgrenzwert Schubbetrieb während Schieben Dieser Parameter legt den Stromgrenzwert fest, der angewendet werden soll, wenn die Achse nach dem Verfehlen der Last im Schubbetrieb stillsteht.

  • Seite 188: Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [45] Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 113 Überwachungsperiode FMNT 1 bis 60000 Mit diesem Parameter wird das Zeitintervall für die Datenabfrage (Abtastfrequenz) bei Auswahl eines Überwachungsmodus festgelegt. Durch einen höheren Einstellwert wird das Datenabfrageintervall verlängert.

  • Seite 189: Gs Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 146)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [49] GS Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 146) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung GS Geschwindigkeitskreis- GSIC – 1 bis 500000 Gemäß Achse Integralverstärkung Wenn der max. Multiplikator für das Verstärkungsscheduling (Parameter Nr. 144) auf 101 oder mehr eingestellt ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung wirksam.

  • Seite 190: Bu Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 153)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [54] BU Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 153) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung BU Geschwindigkeitskreis- BUPC – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Wenn die Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 152) aktiviert ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung wirksam. [Einzelheiten finden Sie in Abschnitt 7.2 [17], Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung.] [Information] 7.2 [56], Auswahl von Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung und...

  • Seite 191: Verzögerungszeit Nach Aufhebung Der Antriebsabschaltung (Parameter Nr. 165)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [57] Verzögerungszeit nach Aufhebung der Antriebsabschaltung (Parameter Nr. 165) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit nach Aufhebung SDDT 0 bis 1000 der Antriebsabschaltung Mit Hilfe dieser Einstellung kann der Einschaltstrom zeitlich verteilt werden, wenn mehrere Steuerungen über eine Spannungsquelle mit Spannung versorgt werden.

  • Seite 192: Kollisionserkennung (Parameter Nr. 168)

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [59] Kollisionserkennung (Parameter Nr. 168) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 168 Kollisionserkennung CODT – 0 bis 7 Mit dieser Funktion wird im Fall einer Kollision der Achse ein Kollisionserkennungsalarm erzeugt und die Operation beendet (der Servo ausgeschaltet). Die Erkennung erfolgt innerhalb des durch die Positionszone festgelegten Bereichs.
  • Seite 193 Einstellung der Slave-Adresse bei der SIO2-Kommunikation. (Anmerkung) Achten Sie bei dieser Einstellung darauf, dass die Einheitsnummer eines über SIO2 angeschlossenen Geräts nicht mehrfach verwendet wird. Vorsicht: Diese Einstellung findet bei der RCP6S keine Verwendung. Ändern Sie den ursprünglichen Einstellwert nicht.
  • Seite 194 RCP6S Feldbus-Kommunikation [64] Schubmethode (Parameter Nr. 181) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: CON-Typ 181 Schubmethode SPOS 1: SEP-Typ Für den Schubtyp kann aus CON und SEP ausgewählt werden. [Schubbetrieb CON-Methode] (Anm. 1) Nach Erreichen der Zielposition von der aktuellen Position aus bewegt sich die Achse mit der Schubgeschwindigkeit um die als Schubbreite eingestellte Strecke.

  • Seite 195: Servo-Einstellung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Servo-Einstellung Die Parameter sind ab Werk so voreingestellt, dass die Achse unterhalb der maximal zulässigen Transportlast stabil arbeitet. Die voreingestellten Werte müssen für die Lastbedingungen im tatsächlichen Betrieb jedoch nicht unbedingt optimal sein. In solchen Fällen kann eine Servo-Einstellung notwendig werden.
  • Seite 196 RCP6S Feldbus-Kommunikation Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● „Drehmomentfilter-Zeitkonstante“ eingeben. Als Richtlinie können Unnormale Geräusche treten auf. Besonders im Stillstand und bei Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 versuchen. Eine zu geringen hohe Einstellung kann zu einem Verlust der Stabilität des Verfahrgeschwindigkeiten Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 197: Kapitel 8 Fehlerbehebung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Kapitel 8 Fehlerbehebung Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. Kontrollieren Sie die LED-Statusanzeigen an der Steuerung.

  • Seite 198: Fehlerdiagnose

    Spannung versorgt. richtigen Spannung versorgt wird und die die SV-Status-LED nicht. (2) Der Servo-EIN-Befehl wurde Verdrahtung ordnungsgemäß ist. nicht an die IAI-Steuerung [Siehe 2.3.1, Verdrahtung des übermittelt. Spannungsversorgungsanschlusses.] Der Betriebsmodusschalter an (2) Können Operationen wie z. B. Joggen über der Vorderseite ist auf MANU ein Teach-Werkzeug (z.
  • Seite 199 RCP6S Feldbus-Kommunikation [Startanpassung mit Teach-Werkzeug bei unvollständiger Steuerschaltung] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen 1) Schließen Sie die Klemme EMG− des Der Betrieb wird nicht Verkabelung oder Modusauswahl ausgeführt, obwohl das 1) Not-Aus-Zustand Spannungsversorgungsanschlusses an Teach-Werkzeug 2) Servo ist ausgeschaltet. 24 V DC an.

  • Seite 200: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    Geringe Präzision bei [Siehe Abschnitt 7.3., Servo-Einstellung.] der Positionierung Ungleichmäßige Geschwindigkeit während Verfahrvorgang Ungleichmäßige Beschleunigung/Verzöge rung (mangelhaftes Geschwindigkeits-Anspr echverhalten) Unpräzise Nachführung (Anmerkung 1) Da die RCP6S-Achse mit einem batterielosen Absolutwertgeber ausgestattet ist, ist es nicht notwendig, in gewöhnlichen Situationen eine Referenzpunktfahrt durchzuführen.
  • Seite 201 RCP6S Feldbus-Kommunikation Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Positionierung an Fehler der Signalverarbeitung. 1) Die Stoppposition wurde möglicherweise Position, die nicht der 1) Startsignal CSTR wird zu früh für einen anderen Zweck eingestellt. Befehls-Positions-Nr. nach Positions-Nr.-Befehl Geben Sie das Startsignal ein, nachdem entspricht.

  • Seite 202: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    Abtrennung des ausgeführt wird, ist der Kommunikationskabels. Übertragungszyklus des Host zu schnell. Überprüfen Sie vor der nächsten Übertragung stets die Antwort des RCP6S GW.) 4) Überprüfen Sie die Verkabelung. Kontrollieren Sie, ob Abschlusswiderstände der richtigen Größe an den Netzwerkanschlüssen angebracht sind.

  • Seite 203: Gateway Alarme

    : Stellen Sie die Zeit erneut mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. Echtzeituhr-Zugriffsfehler Ursache : Dies ist ein interner Fehler des RCP6S GW. Die (84B) Zeitdaten konnten intern nicht abgerufen werden. Abhilfe : Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI.
  • Seite 204 : 1) 2) Kontrollieren Sie die Höhe der Eingangsspannung. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Steuerspannung abgefallen Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist unter den (8A1) Schwellenwert gefallen (70 % von 24 V DC = 16,8 V).
  • Seite 205 Verdrahtung abgefallen. Abhilfe : Schalten Sie Spannung aus und wieder ein. Wenden Sie sich an IAI, falls der gleiche Fehler auch nach dem Aus- und Einschalten der Spannung noch auftritt. Steuerspannung von Ursache : Die Steuerspannung der Verteilereinheit ist abgefallen.

  • Seite 206: Alarm Wegen Niedriger Steuerspannung Einer Verteilereinheit

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 8.3.2 Alarm wegen niedriger Steuerspannung einer Verteilereinheit Bei Verwendung von Version V0003 oder höher der Gateway-Einheit und gleichzeitig Version V0003 oder höher der Verteilereinheit überwacht die Gateway-Einheit die Steuerspannung der Verteilereinheit und zeigt bei einem Spannungsabfall den Fehler 8B0 („Steuerspannung von Verteilereinheit abgefallen“) an.

  • Seite 207: Treiberalarme

    Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie dessen Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
  • Seite 208 RCP6S Feldbus-Kommunikation ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- Beschreibung: *ALM (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) code Der Alarmcode wird in Klammern angegeben.      PCB-Diskrepanzfehler (0F4) Parameterdatenfehler (0A1)      Positionsdatenfehler (0A2) Nicht unterstützter Motor-/Gebertyp (0A8) Fehler bei Erregungsphasen-Erkennung (0B8) ...

  • Seite 209: Alarmcodes Für Treiberkarten

    Fehler der Ursache : Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Wartungsdaten Bewegungen, Gesamtverfahrstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Servo AUS Verfahrbefehl ausgegeben. Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass der Servoantrieb...
  • Seite 210 RCP6S Feldbus-Kommunikation Alarm- Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene Positionsnummern- Ursache : Es wurde eine Positionsnummer außerhalb des fehler beim Teachen zulässigen Bereichs ausgewählt. Abhilfe : Wählen Sie eine Positionsnummer kleiner oder gleich 63. PWRT-Signal während Ursache : Das Signal „Aktuelle Position schreiben“ (PWRT) Bewegung erkannt wurde eingegeben, während die Achse gejoggt...
  • Seite 211 RCP6S Feldbus-Kommunikation Alarm- Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene Verzögerungsbefehl- Ursache : Da durch die Reduzierung der Verzögerung Fehler während des Betriebs die Verzögerungsstrecke nicht ausreichend war, hat die Achse den Software-Endschalter überschritten, als die Verzögerung von der aktuellen Position mit dem Wert nach der Änderung durchgeführt wurde.
  • Seite 212 2) Der Gleitwiderstand der Achse ist zu groß. ebene 3) Montagefehler, Fehlfunktion oder Drahtbruch des Referenzpunktsensors. Abhilfe : Wenn ein Kontakt des Werkstücks mit Peripheriegeräten ausgeschlossen wurde, sollten die Ursachen 2) und 3) erwogen werden. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 213 Abhilfe : Dieser Fehler tritt im Normalbetrieb nicht auf. Möglicherweise ist die Kombination aus Steuerung und Achse ungeeignet. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Zu hohe Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass die Ist-Geschwindigkeit Motordrehzahl die maximal zulässige Drehzahl überschritten hat.
  • Seite 214 Ursache : Die Spannung des Regenerationskreises ist über den Schwellenwert gestiegen. Abhilfe : Möglicherweise handelt es sich um einen Defekt der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Überhitzung Ursache : Dieser Alarm weist auf eine Überhitzung (90°C oder höher) von internen Komponenten der Steuerung hin.
  • Seite 215 : 1) 2) Kontrollieren Sie die Spannung der Spannungsversorgungseinheit. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Abfall der Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist unter den Steuerspannungs-...
  • Seite 216 RCP6S Feldbus-Kommunikation Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Abweichungsüberlauf Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass der Positionsabweichungszähler übergelaufen ist. 1) Aufgrund einer externen Kraft oder Überlastung ist die Geschwindigkeit abgefallen oder die Achse zum Stillstand gekommen. 2) Die Erregungsphasen-Erkennung nach dem Einschalten der Spannung ist instabil.
  • Seite 217 Weise, ob Stellen mit großem Gleitwiderstand vorhanden sind. Kontrollieren Sie die Montagefläche auf Unebenheit. Bitte nehmen Sie Kontakt mit IAI auf, falls es sich um ein Problem der Achse selbst handelt. Vorsicht: Stellen Sie sicher, dass die Ursache beseitigt wurde, bevor Sie den Betrieb wiederaufnehmen.
  • Seite 218 Fehlerstatus empfangen. Abhilfe : Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein und führen einen Absolutdaten-Reset (Referenzpunktfahrt) durch. Wenden Sie sich an IAI, falls der Fehler weiterhin auftritt. Trennung Phase A/B Ursache : Die Gebersignale können nicht richtig erkannt erkannt werden.
  • Seite 219 Ursache : Möglicherweise passen die Parameter nicht ebene zueinander. Überprüfen Sie das Modell. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungsfeh Beim Schreiben im nichtflüchtigen Speicher wird bestätigt, ler im nichtflüchtigen dass die in den Speicher geschriebenen Daten mit den Speicher ursprünglichen Daten übereinstimmen.

  • Seite 220: Kapitel 9 Anhang

    Kategorie aufbauen. [1] Systemkonfiguration Wenn ein System gemäß Sicherheitskategorie (ISO12100-1/ISO13849-1) aufgebaut werden muss, verwenden Sie die RCP6S-Gateway-Einheit (Modellcode: RCM-P6GWG) und den TP-Adapter (Modellcode: RCB-LB-TGS), die für Sicherheitskategorien geeignet sind. Das System kann durch Änderung der Verbindungen der System-I/O-Steckverbinder an die Sicherheitskategorien B bis 4 (ISO12100-1/ISO13849-1) angepasst werden.
  • Seite 221 RCP6S Feldbus-Kommunikation [2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung (1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Sicherheitsschaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. (Verwenden Sie nicht die gleiche Spannungsquelle wie für die Antriebsspannung der Steuerung.) Um die Sicherheitsschaltung mit Spannung zu versorgen,...
  • Seite 222 RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Steckverbinder oben (EMG) ● Steckverbinder unten (ENB) Kabel Farbe Signal Kabel Farbe Signal Untere Obere Seite Seite Seitenansicht TP-Adapter (3) Anschließen eines Blindsteckers an den TP-Adapter Beim Betrieb der Steuerung im AUTO-Modus muss der mitgelieferte Blindstecker (DP-4S)

  • Seite 223: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen

    RCP6S Feldbus-Kommunikation [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1 TB-02D oder TB-01/TB-01 DR (oder Blindstecker: DP-4S) RCP6S- Gateway- Verbindungskabel CB-CON-LB Einheit RCM-P6GWG System-I/O- Anschluss Magnetschalter Spannungs- Versorgungs- Anschluss Motor- span.- vers.

  • Seite 224: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie

    RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1 RCP6S-Gateway-Einheit Not-Aus-Schalter Freigabeschalter Gehäuse Magnetschalter Integrierte Steuerung der RCP6S Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung...
  • Seite 225 RCP6S Feldbus-Kommunikation 2) Im Fall von Kategorie 2 TB-02D oder TB-01D/TB-01DR (oder Blindstecker: DP-4S) RCP6S- Gateway- Einheit Verbindungskabel CB-CON-LB RCM-P6GWG Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter Reset- Schalter System-I/O- Anschluss Spannungs- Versorgungs- Anschluss Motor- span.- vers. Magnetschalter...
  • Seite 226 RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2 RCP6S-Gateway-Einheit Not-Aus-Schalter Freigabeschalter Gehäuse Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter Reset- Schalter Steuer- schaltung Steuer- schaltung Integrierte Steuerung der RCP6S Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung Magnetschalter...
  • Seite 227 RCP6S Feldbus-Kommunikation 3) Im Fall von Kategorie 3 TB-02D oder TB-01D/TB-01DR (oder Blindstecker: DP-4S) RCP6S- Gateway- Einheit Verbindungskabel CB-CON-LB RCM-P6GWG Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter Reset- Schalter System-I/O- Anschluss Spannungs- Versorgungs- Anschluss Motor- span.- vers. Magnetschalter Magnetschalter...
  • Seite 228 RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 RCP6S-Gateway-Einheit Not-Aus-Schalter Freigabeschalter Gehäuse Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter Reset- Schalter Steuer- schaltung Steuer- schaltung Integrierte Steuerung der RCP6S Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung Magnetschalter Magnetschalter...
  • Seite 229 RCP6S Feldbus-Kommunikation 4) Im Fall von Kategorie 4 RCP6S- Gateway- Einheit Verbindungskabel CB-CON-LB RCM-P6GWG Blindstecker: DP-4S Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter Reset- Schalter System-I/O- Anschluss Spannungs- Versorgungs- Anschluss Motor- span.- vers. Magnetschalter Magnetschalter...
  • Seite 230 RCP6S Feldbus-Kommunikation ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 4 RCP6S-Gateway-Einheit Blindstecker: DP-4S Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter Reset- Schalter Steuer- schaltung Steuer- schaltung Integrierte Steuerung der RCP6S Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung Magnetschalter Magnetschalter...
  • Seite 231 RCP6S Feldbus-Kommunikation [4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters SYS I/O STEUERUNG...
  • Seite 232 RCP6S Feldbus-Kommunikation Verbindungskabel ● Verbindungskabel für Gateway-Einheit/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Gateway-Einheit mit dem TP-Adapter. Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m Farbe Signal Signal Farbe Schirm Schirm 8-PIN MIN DIN Steckverbinder (umspritzt) 8-PIN MIN DIN Steckverbinder (umspritzt) ●...
  • Seite 233 RCP6S Feldbus-Kommunikation Blindstecker Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4S DP-4S Signal Stecker: HDR-E26MSG1 Kurzschlussverarbeitung...

  • Seite 234: Hinweise Zum Anschluss Einer Am Plus-Pol Geerdeten Spannungsversorgungseinheit

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Hinweise zum Anschluss einer am Plus-Pol geerdeten Spannungsversorgungseinheit Bei Erdung am Plus-Pol besteht das Risiko eines Kurzschlusses der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit, wenn ein PC angeschlossen wird. Bei vielen PCs ist die Signalmasse (GND) mit der Rahmenmasse (FG) intern kurzgeschlossen, so dass ein Kurzschluss über die Rahmenmasse herbeigeführt würde.

  • Seite 235: Wartung

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Wartung 9.3.1 Verschleißteile Die im Folgenden aufgeführten Teile haben eine bestimmte Lebensdauer. Bei den Angaben unten handelt es sich um Richtwerte. Teil Lebensdauer Spezifikation Elektrolytkondensator 5 Jahre 0 bis 40C Bei wiederholter Einschaltung der Spannung für Sicherungskondensator 5 Jahre 12 Stunden in einer Umgebung von 40C und...

  • Seite 236: Kapitel 10 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 10.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss das Produkt IAI übergeben werden. 10.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 237: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und

    RCP6S Feldbus-Kommunikation 10.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 238: Revisionsverlauf

    RCP6S Feldbus-Kommunikation Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2016.01 Erste Auflage 2016.06 Zweite Auflage • Kompatibilität mit Achsen mit ungültiger Hochleistungseinstellung • Hinweis korrigiert 2016.07 Dritte Auflage • Kapitel 2.2.3, Verkabelung (Gateway-Einheit) überarbeitet • Kapitel 2.2.4, Verkabelung (Verteilereinheit) hinzugefügt • Kapitel 3, Bereichsoptimierungsfunktion hinzugefügt •...
  • Seite 239 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Jul. 2016. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 16.07.000...

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