Servo-Einstellung - Iai Rcp6S Betriebshandbuch

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
7.3

Servo-Einstellung

Die Parameter sind ab Werk so voreingestellt, dass die Achse unterhalb der maximal
zulässigen Transportlast stabil arbeitet.
Die voreingestellten Werte müssen für die Lastbedingungen im tatsächlichen Betrieb jedoch
nicht unbedingt optimal sein. In solchen Fällen kann eine Servo-Einstellung notwendig werden.
In diesem Abschnitt wird die allgemeine Vorgehensweise zur Einstellung des Servos
beschrieben.
Vorsicht: Schnelle und übermäßige Einstellungen sind gefährlich. Sie können zur
Beschädigung von Geräten, einschließlich der Achse, und/oder Verletzungen
führen. Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor.
Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den
vorherigen Zustand wiederherstellen zu können.
Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte
an IAI.
Zustand,
Nr.
der eine Anpassung erfordert
1 Beendigung der Positionierung
dauert lange.
Unzureichende
Positioniergenauigkeit
Zu lange Taktzeit
2 Bei Beschleunigung/Verzögerung
treten Vibrationen auf.
3 Ungleichmäßige Geschwindigkeit
beim Verfahren
Unzureichende
Geschwindigkeitsgenauigkeit
184
Vorgehensweise zur Einstellung
● Den Parameter Nr. 55 („Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei
Positionsbefehl") auf 0 setzen, wenn eingestellt.
● Den Wert von Parameter Nr. 7 („Servoverstärkungsnummer")
erhöhen.
Durch einen höheren Wert wird die Nachführleistung bei
Positionsbefehlen verbessert. Wählen Sie einen Wert ungefähr im
Bereich 3 bis 10 oder maximal 15. Ein zu großer Wert kann eine
Tendenz zum Überschwingen bewirken und Geräusche oder
Vibrationen verursachen.
Wenn der Wert von Parameter Nr. 7 („Servoverstärkungsnummer")
erhöht wird, passen Sie auch Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") nach oben an,
um die Stabilität des Regelsystems zu gewährleisten.
Den Wert von Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") gegenüber dem
Standardwert um etwa 20 % erhöhen. Passen Sie vor der
Einstellung Parameter Nr. 7 („Servoverstärkungsnummer") an.
● Die Ursache des Problems ist eine zu hohe
Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung oder eine hohe
Anfälligkeit der Struktur, an der die Achse montiert ist. Wenn
möglich, zunächst die Vibrationsfestigkeit der Struktur selbst
verbessern.
● Die Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung reduzieren.
● Den Parameter Nr. 7 („Servoverstärkungsnummer") reduzieren.
Wenn der Parameter Nr. 7 („Servoverstärkungsnummer") zu
niedrig eingestellt ist, dauert die Beendigung der Positionierung
länger.
● Den Wert von Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") erhöhen. Durch
einen höheren Wert wird die Nachführleistung bei
Geschwindigkeitsbefehlen verbessert.
Bei einem zu hohen Wert können jedoch Vibrationen der
mechanischen Komponenten auftreten. Als Richtlinie können Sie
den Wert nach und nach um etwa 20 % gegenüber der
Anfangseinstellung erhöhen.