IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 173

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
[4] Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6)
Nr.
6 Schubstopp-Beurteilungszeit
Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs
(1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3)
Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter
„Schub" in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die
Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des
Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei
Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
(Kumulierte Zeit, während der der Strom den Schubstromgrenzwert [%] erreicht)
− (kumulierte Zeit, während der der Strom den Schubstromgrenzwert [%] unterschreitet)
≥ 255 ms (Parameter Nr. 6)
Strom
Schubstromgrenzwert
Ende Annäherung
Start des
Start Schubvorgang
Vorgangs
[5] Servoverstärkungsnummer (Parameter Nr. 7)
Nr.
7 Servoverstärkungsnummer
Die Servoverstärkung wird auch Positionskreisverstärkung oder
Positionsregelsystem-Proportionalverstärkung genannt. Der Parameter bestimmt das
Ansprechverhalten bei Verwendung eines Positionsregelkreises. Eine Erhöhung des
eingestellten Werts verbessert die Nachführleistung bezüglich des Positionierbefehls. Durch
einen zu hohen Parameterwert wird aber auch die Wahrscheinlichkeit des Überschwingens
erhöht.
Ist der eingestellte Wert zu klein, fällt die Nachführleistung bezüglich des Positionierbefehls und
die Positionierung dauert länger.
Bei einem System mit niedriger mechanischer Steifheit oder niedriger Eigenfrequenz (jedes
Objekt hat eine bestimmte Eigenfrequenz) kann die Einstellung einer hohen
Servoverstärkungsnummer zu mechanischer Resonanz führen, die nicht nur Vibrationen
und/oder Geräusche, sondern auch Überlastungsfehler verursachen kann.
Geschw.
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Name Symbol
PSWT
Kontakt Werkstück
Name Symbol
PLGO
Hohe Einstellung (Überschwingen)
Niedrige Einstellung
Einheit Eingabebereich
ms 0 bis 9999
Stromabfall aufgrund
Bewegung des Werkstücks
200 ms
295 ms
200 ms + 75 ms – 20 ms ≥ 255 ms
Abschluss Schubvorgang (PEND-Ausgabe)
Einheit Eingabebereich
– 0 bis 31
Werkseinstellung
255
20 m 75 m
s s
Werkseinstellung
6
Zeit
Zeit