Kapitel 4 Kollisionserkennung; Kriterien Für Die Kollisionserkennung - Iai Rcp6S Betriebshandbuch

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
Kapitel 4 Kollisionserkennung
Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zum sofortigen Anhalten der Achse, wenn während
des Betriebs ein Objekt getroffen wird.
Lesen Sie dieses Kapitel gründlich durch, um Probleme im Betrieb und Sicherheitsrisiken zu
vermeiden.
Die Kollisionserkennungsfunktion unterbricht den Betrieb durch Ausgabe eines Alarms und
Ausschalten des Servos, wenn der Sollstrom den eingestellten Wert überschreitet. Der
Erkennungsbereich kann ebenfalls eingestellt werden.
Warnung: Diese Funktion ist eine Assistenzfunktion zur Reduzierung des Schadens an
einem Werkstück in Notfällen.
Sie bietet keinen Schutz vor unerwarteten Schäden.
Die Konfiguration dieser Funktion muss auf eine vorhersehbare Kollision
abgestimmt werden, und der optimale Wert hängt vom System ab.
Überprüfen Sie den Status vor der Verwendung.
4.1 Kriterien für die Kollisionserkennung
Eine Kollision wird dann erkannt, wenn sich die aktuelle Position in der Positionszone befindet
und der Strom den Schwellwert
überschreitet. In diesem Fall wird das Lastausgangs-Beurteilungssignal (LOAD)
eingeschaltet und nach der Erzeugung des Kollisionserkennungsalarms der Servo
ausgeschaltet.
*1 Parameter Nr. 50, Lastausgangs-Beurteilungszeit
*2 „Schwellwert" in der Positionstabelle
◎ Erkennungsbeispiel (bei einer Beurteilungszeit von 255 ms)
Strom
Stromgrenzwert
während der Fahrt
Als „Schwellwert"
eingestellter Stromwert
Startposition
der Bewegung
LOAD
Kollisionserkennungsalarm (0DF)
Servo-Steuerung
Steuerungs-Status-LED
*2
länger als die im Parameter
Außer Bereich:
Kollision aufgetreten
Nicht mitgezählt
In Positionszone
(Start der Beurteilung)
Herunterzählen auf 180
Zeit
Hochzählen auf 255
*1
eingestellte Zeitdauer
Strom fällt aufgrund
von Lastschwankung
Zählbeginn
Zählen bis 200
Leuchtet grün
*3
20 ms 75 ms
Kollision
erkannt
Alarm
aufgetreten
Servo AUS
Blinkt rot
(1Hz)
149