IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 7

RCP6S
Kapitel 3 Betrieb...................................................................................................59
3.1 Grundbetrieb................................................................................................................ 59
3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren ............................................................................ 59
3.1.2 Zusammenhang von Achsennummer und SPS-Adressbereich
(Bereichsoptimierungsfunktion) ............................................................................... 62
3.2 Anfangseinstellungen .................................................................................................. 64
3.2.1 Betriebsmoduseinstellung
(Einstellung im Gateway-Parametereinstellwerkzeug)............................................ 64
3.2.2 Parametereinstellungen (Einstellung in RC PC-Software) ...................................... 71
3.3 Einstellung der Positionsdaten .................................................................................... 72
3.4 Adresszuweisung Feldbusausführung ........................................................................ 77
3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus ................................................................ 77
3.4.2 Gateway-Steuersignale (einheitlich für alle Betriebsmodi) ...................................... 79
3.4.3 Steuersignale für einfachen Direktmodus................................................................ 82
3.4.4 Steuersignale für Positioniermodus 1 ...................................................................... 87
3.4.5 Steuersignale für Direktangabemodus .................................................................... 92
3.4.6 Steuersignale für Positioniermodus 2 .................................................................... 100
3.4.7 Steuersignale für Positioniermodus 3 .................................................................... 104
3.4.8 Steuersignale für Positioniermodus 5 .................................................................... 107
3.5 Eingangs- und Ausgangssignalverarbeitung bei Feldbusausführung ........................111
3.6 Spannungsversorgung .............................................................................................. 112
3.7 Steuerung und Funktionen von Eingangs-/Ausgangssignalen
der verschiedenen Modi ............................................................................................ 113
3.7.1 Eingangs- und Ausgangssignalfunktionen ............................................................ 113
3.7.2 Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus......................................... 128
3.7.3 Betrieb im Direktangabemodus ............................................................................. 129
3.7.4 Betrieb im Positioniermodus 2, 3 und 5................................................................. 130
3.8 Informationen zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug ........................................ 131
3.8.1 Starten des Werkzeugs.......................................................................................... 131
3.8.2 Beschreibung der Menüs....................................................................................... 132
3.8.3 Beschreibung der Funktionen................................................................................ 134
3.8.4 Betriebsmoduseinstellung ..................................................................................... 141
3.8.5 Feldbus-I/O-Bereichsoptimierungsfunktion ........................................................... 142
3.9 Feldbus-Status-LEDs ................................................................................................ 143
3.9.1 DeviceNet .............................................................................................................. 143
3.9.2 CC-Link .................................................................................................................. 144
3.9.3 PROFIBUS-DP ...................................................................................................... 145
3.9.4 EtherNet/IP ............................................................................................................ 146
3.9.5 EtherCAT ............................................................................................................... 147
3.9.6 PROFINET-IO........................................................................................................ 148
Kapitel 4 Kollisionserkennung ............................................................................149
4.1 Kriterien für die Kollisionserkennung......................................................................... 149
4.2 Einstellungen ............................................................................................................. 150
4.3 Anpassung................................................................................................................. 150
Kapitel 5 Energiesparmodus (automatische Abschaltung des Servoantriebs) ....151
Kapitel 6 Absolutdaten-Reset.............................................................................154
6.1 Absolutdaten-Reset......................................................................................................... 154
Kapitel 7 Parameter ...........................................................................................156
7.1 Parameterliste ........................................................................................................... 157
7.2 Ausführliche Erläuterung der Parameter ................................................................... 160
7.3 Servo-Einstellung ...................................................................................................... 184
Feldbus-Kommunikation