Anmelden
Hochladen
Anleitungen
Marken
Metronix Anleitungen
Steuergeräte
ARS 2000
Metronix ARS 2000 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Metronix ARS 2000. Wir haben
3
Metronix ARS 2000 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Handbuch, Profibus-Handbuch
Metronix ARS 2000 Handbuch (242 Seiten)
Servopositionierregler
Marke:
Metronix
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 2 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
Allgemeines
12
Dokumentation
12
Canopen
13
Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
14
Verwendete Symbole
14
Allgemeine Hinweise
15
Gefahren durch Falschen Gebrauch
16
Sicherheitshinweise
17
Allgemeine Sicherheitshinweise
17
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
18
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
19
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
20
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
21
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
22
Schutz bei Handhabung und Montage
22
Verkabelung und Steckerbelegung
24
Anschlussbelegungen
24
Abbildung 3.1: CAN-Steckverbinder für ARS 2000
24
Verkabelungs-Hinweise
25
Abbildung 3.2: Verkabelungsbeispiel
25
Aktivierung von Canopen
26
Übersicht
26
Zugriffsverfahren
28
Einleitung
28
Abbildung 5.3: Zugriffsverfahren
28
SDO-Zugriff
29
SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben
30
SDO-Fehlermeldungen
31
Simulation von SDO-Zugriffen über RS232
32
PDO-Message
33
Beschreibung der Objekte
34
Objekte zur PDO-Parametrierung
37
Aktivierung der Pdos
42
SYNC-Message
43
EMERGENCY-Message
43
Übersicht
43
Aufbau der EMERGENCY-Message
44
Beschreibung der Objekte
47
Objekt 1003 H : Pre_Defined_Error_Field
47
Netzwerkmanagement (NMT-Service)
49
Abbildung 5.4: NMT-State Machine
49
Bootup
51
Übersicht
51
Aufbau der Bootup- Nachricht
51
Heartbeat (Error Control Protocol)
51
Aufbau der Heartbeat- Nachricht
52
Beschreibung der Objekte
52
Objekt 1017 : Producer_Heartbeat_Time
52
Nodeguarding (Error Control Protocol)
53
Übersicht
53
Aufbau der Nodeguarding-Nachrichten
53
Beschreibung der Objekte
54
Objekt 100C H : Guard_Time
54
Objekt 100D H : Life_Time_Factor
54
Tabelle der Identifier
55
Parameter Einstellen
56
Parametersätze Laden und Speichern
56
Übersicht
56
Beschreibung der Objekte
58
Objekt 1011 H : Restore_Default_Parameters
58
Objekt 1010 H : Store_Parameters
59
Kompatibilitäts- Einstellungen
60
Übersicht
60
Beschreibung der Objekte
60
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
60
Objekt 6510 : Compatibility_Control
60
Statusword
62
Umrechnungsfaktoren (Factor Group)
63
Übersicht
63
Beschreibung der Objekte
64
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
64
Objekt 6093 H : Position_Factor
64
Abbildung 6.5: Übersicht: Factor Group
64
Objekt 6094 H : Velocity_Encoder_Factor
67
Objekt 6097 H : Acceleration_Factor
69
Objekt 607E H : Polarity
71
Endstufenparameter
72
Übersicht
72
Beschreibung der Objekte
72
Objekt 6510 : Enable_Logic
72
Objekt 6510 H _30 H : Pwm_Frequency
73
Objekt 6510 H _3A H : Enable_Enhanced_Modulation
74
Objekt 6510 H _31 H : Power_Stage_Temperature
74
Objekt 6510 : Max_Power_Stage_Temperature
75
Objekt 6510 : Nominal_Dc_Link_Circuit_Voltage
75
Objekt 6510 : Actual_Dc_Link_Circuit_Voltage
76
Objekt 6510 : Max_Dc_Link_Circuit_Voltage
76
Objekt 6510 H _36 H : Min_Dc_Link_Circuit_Voltage
77
Objekt 6510 H _37 H : Enable_Dc_Link_Undervoltage_Error
77
Objekt 6510 H _40 H : Nominal_Current
78
Objekt 6510 H _41 H : Peak_Current
79
Stromregler und Motoranpassung
80
Übersicht
80
Beschreibung der Objekte
81
Objekt 6075 H : Motor_Rated_Current
81
Objekt 6073 H : Max_Current
82
Objekt 604D H : Pole_Number
82
Objekt 6410 H _03 H : Iit_Time_Motor
83
Objekt 6410 H _04 H : Iit_Ratio_Motor
83
Objekt 6510 H _38 H : Iit_Error_Enable
84
Objekt 6410 H _10 H : Phase_Order
84
Objekt 6410 H _11 H : Encoder_Offset_Angle
85
Objekt 6410 H _14 H : Motor_Temperature_Sensor_Polarity
86
Objekt 6510
86
Motor_Temperature
86
Objekt 6510
87
Max_Motor_Temperature
87
Objekt 60F6 : Torque_Control_Parameters
88
Drehzahlregler
89
Übersicht
89
Beschreibung der Objekte
89
Objekt 60F9 H : Velocity_Control_Parameters
89
Objekt 2073 H : Velocity_Display_Filter_Time
91
Lageregler (Position Control Function)
92
Übersicht
92
Abbildung 6.6: Schleppfehler - Funktionsübersicht
92
Abbildung 6.7: Schleppfehler
93
Abbildung 6.8: Position Erreicht - Funktionsübersicht
93
Beschreibung der Objekte
94
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
94
Abbildung 6.9: Position Erreicht
94
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
95
Objekt 60FB H : Position_Control_Parameter_Set
95
Objekt 6062 : Position_Demand_Value
97
Objekt 202D H : Position_Demand_Sync_Value
97
Objekt 6064 H : Position_Actual_Value
98
Objekt 6065 H : Following_Error_Window
98
Objekt 6066 H : Following_Error_Time_Out
99
Objekt 60FA H : Control_Effort
99
Objekt 6067 H : Position_Window
100
Objekt 6068 H : Position_Window_Time
100
Position_Error_Switch_Off_Limit
101
Objekt 607B : Position_Range_Limit
102
Position_Range_Limit_Enable
102
Objekt 2030 : Set_Position_Absolute
104
Sollwert- Begrenzung
104
Beschreibung der Objekte
104
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
104
Objekt 2415 H : Current_Limitation
104
Objekt 2416 H : Speed_Limitation
106
Geberanpassungen
107
Übersicht
107
Beschreibung der Objekte
107
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
107
Objekt 2024 H : Encoder_X2A_Data_Field
108
Objekt 2026 H : Encoder_X2B_Data_Field
109
Objekt 2025 H : Encoder_X10_Data_Field
111
Inkrementalgeberemulation
113
Übersicht
113
Beschreibung der Objekte
113
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
113
Objekt 201A : Encoder_Emulation_Data
113
Objekt 2028 : Encoder_Emulation_Resolution
114
Soll- / Istwertaufschaltung
115
Übersicht
115
Beschreibung der Objekte
115
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
115
Objekt 201F : Commutation_Encoder_Select
115
Bezeichnung
116
Objekt 2021 : Position_Encoder_Selection
117
Objekt 2022 : Synchronisation_Encoder_Selection
118
Objekt 202F : Synchronisation_Selector_Data
119
Objekt 2023 : Synchronisation_Filter_Time
120
Analoge Eingänge
121
Übersicht
121
Beschreibung der Objekte
121
2400 H : Analog_Input_Voltage (Eingangsspannung)
121
Objekt 2401 H : Analog_Input_Offset (Offset Analogeingänge)
122
Digitale Ein- und Ausgänge
124
Übersicht
124
Beschreibung der Objekte
124
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
124
Objekt 60FD H : Digital_Inputs
125
Objekt 60FE H : Digital_Outputs
125
Objekt 2420 : Digital_Output_State_Mapping
127
Wert Bezeichnung
128
Endschalter / Referenzschalter
129
Übersicht
129
Beschreibung der Objekte
129
Objekt 6510 H _11 H : Limit_Switch_Polarity
129
Objekt 6510 H _12 H : Limit_Switch_Selector
130
Objekt 6510 H _14 H : Homing_Switch_Polarity
130
Objekt 6510
131
Homing_Switch_Selector
131
Objekt 6510 H _15 H : Limit_Switch_Deceleration
131
Sampling von Positionen
132
Übersicht
132
Beschreibung der Objekte
132
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
132
Objekt 204A : Sample_Data
133
Bremsen-Ansteuerung
136
Übersicht
136
Abbildung 6.10: Funktion der Bremsverzögerung (bei Drehzahlregelung / Positionieren)
136
Beschreibung der Objekte
137
Objekt 6510
137
Brake_Delay_Time
137
Geräteinformationen
138
Beschreibung der Objekte
138
Objekt 1018 : Identity_Object
138
H _A0 H : Drive_Serial_Number
140
H _A1 H : Drive_Type
140
Objekt 6510
141
Firmware_Main_Version
141
Objekt 6510 _AD : Km_Release
141
Objekt 6510 _AC : Firmware_Type
142
Objekt 6510
142
Cycletime_Current_Controller
142
H _B1 H : Cycletime_Velocity_Controller
143
H _B2 H : Cycletime_Position_Controller
143
H _B3 H : Cycletime_Trajectory_Generator
143
Objekt 6510
144
Bit Bedeutung
144
Commissioning_State
144
Fehlermanagement
145
Übersicht
145
Beschreibung der Objekte
145
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
145
H : Error_Management
145
Objekt 200F : Last_Warning_Code
147
Gerätesteuerung (Device Control)
148
Zustandsdiagramm (State Machine)
148
Übersicht
148
Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine)
149
Abbildung 7.11: Zustandsdiagramm des Reglers
149
Controlwords
150
Abbildung 7.12: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers
150
Zustandsdiagramm: Zustände
151
Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge
151
Controlword (Steuerwort)
153
Objekt 6040 H : Controlword
153
Auslesen des Reglerzustands
156
Statuswords (Statusworte)
157
Objekt 6041 H : Statusword
157
Objekt 2000 H : Manufacturer_Statuswords
161
Objekt 2005 H : Manufacturer_Status_Masks
164
Objekt 200A H : Manufacturer_Status_Invert
164
Beschreibung der Weiteren Objekte
165
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
165
Objekt 605B H : Shutdown_Option_Code
165
Objekt 605C H : Disable_Operation_Option_Code
166
Objekt 605A H : Quick_Stop_Option_Code
166
Objekt 605E H : Fault_Reaction_Option_Code
167
Betriebsarten
168
Einstellen der Betriebsart
168
Übersicht
168
Beschreibung der Objekte
168
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
168
Objekt 6060 H : Modes_Of_Operation
169
Objekt 6061 H: Modes_Of_Operation_Display
170
Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)
171
Übersicht
171
Abbildung 8.1: die Referenzfahrt
171
Beschreibung der Objekte
172
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
172
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
172
Objekt 607C H : Home_Offset
172
Abbildung 8.2: Home Offset
172
Objekt 6098 H : Homing_Method
173
Objekt 6099 H : Homing_Speeds
174
Objekt 609A H : Homing_Acceleration
175
Objekt 2045 : Homing_Timeout
175
Referenzfahrt-Abläufe
176
Methode 1: Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung
176
Methode 2: Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung
176
Abbildung 8.3: Referenzfahrt auf den Negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
176
Abbildung 8.4: Referenzfahrt auf den Positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses
176
Methoden 7 U. 11: Referenzschalter und Nullimpulsauswertung
177
Abbildung 8.5: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei Positiver Anfangsbewegung
177
Abbildung 8.6: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei Negativer Anfangsbewegung
177
Methode 17: Referenzfahrt auf den Negativen Endschalter
178
Methode 18: Referenzfahrt auf den Positiven Endschalter
178
Abbildung 8.7: Referenzfahrt auf den Negativen Endschalter
178
Abbildung 8.8: Referenzfahrt auf den Positiven Endschalter
178
Methoden 23 und 27: Referenzfahrt auf den Referenzschalter
179
Abbildung 8.9: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei Positiver Anfangsbewegung
179
Abbildung 8.10: Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei Negativer Anfangsbewegung
179
Methode -1: Negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung
180
Methode -2: Positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung
180
Abbildung 8.11: Referenzfahrt auf den Negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
180
Abbildung 8.12: Referenzfahrt auf den Positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses
180
Methode -17: Referenzfahrt auf den Negativen Anschlag
181
Methode -18: Referenzfahrt auf den Positiven Anschlag
181
Methoden 32 und 33: Referenzfahrt auf den Nullimpuls
181
Abbildung 8.13: Referenzfahrt auf den Negativen Anschlag
181
Abbildung 8.14: Referenzfahrt auf den Positiven Anschlag
181
Abbildung 8.15: Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls Bezogen
181
Methode 34: Referenzfahrt auf die Aktuelle Position
182
Steuerung der Referenzfahrt
182
Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)
183
Übersicht
183
Abbildung 8.16: Fahrkurven-Generator und Lageregler
183
Beschreibung der Objekte
184
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
184
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
184
Objekt 607A H : Target_Position
184
Objekt 6081 H : Profile_Velocity
186
Objekt 6082 H : End_Velocity
186
Objekt 6083 H : Profile_Acceleration
187
Objekt 6084 H : Profile_Deceleration
187
Objekt 6085 H : Quick_Stop_Deceleration
188
Objekt 6086 H : Motion_Profile_Type
188
Funktionsbeschreibung
189
Abbildung 8.17: Fahrauftrag-Übertragung von einem Host
189
Abbildung 8.18: Einfacher Fahrauftrag
190
Abbildung 8.19: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
190
Interpolated Position Mode
191
Übersicht
191
Abbildung 8.20: Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen Zwei Datenwerten
191
Beschreibung der Objekte
192
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
192
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
192
Objekt 60C0 H : Interpolation_Submode_Select
192
Objekt 60C1 : Interpolation_Data_Record
193
Objekt 60C2 H : Interpolation_Time_Period
194
Objekt 60C3 : Interpolation_Sync_Definition
195
Wert Bedeutung
195
Objekt 60C4 H : Interpolation_Data_Configuration
196
Funktionsbeschreibung
198
Vorbereitende Parametrierung
198
Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation
198
Abbildung 8.21: Aufsynchronisation und Datenfreigabe
199
Unterbrechung der Interpolation IM Fehlerfall
200
Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)
201
Übersicht
201
Beschreibung der Objekte
202
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
202
Abbildung 8.22: Struktur des Drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode)
202
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
203
Objekt 6069 H : Velocity_Sensor_Actual_Value
203
Objekt 606A H : Sensor_Selection_Code
204
Objekt 606B H : Velocity_Demand_Value
204
Objekt 202E : Velocity_Demand_Sync_Value
205
Objekt 606C H : Velocity_Actual_Value
205
Objekt 2074 H : Velocity_Actual_Value_Filtered
206
Objekt 606D H : Velocity_Window
207
Objekt 606E H : Velocity_Window_Time
207
Objekt 606F : Velocity_Threshold
208
Objekt 6070 H : Velocity_Threshold_Time
208
Objekt 6080 : Max_Motor_Speed
209
Objekt 60FF H : Target_Velocity
209
Drehzahl- Rampen
209
Abbildung 8.23: Drehzahlrampen
210
Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode)
212
Übersicht
212
Abbildung 8.24: Struktur des Drehmomentengeregelten Betriebs
212
Beschreibung der Objekte
213
In diesem Kapitel Behandelte Objekte
213
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln
213
Kapitel 6.16 Gerätesteuerung
213
Objekt 6071 H : Target_Torque
214
Objekt 6072 H : Max_Torque
214
Objekt 6074 H : Torque_Demand_Value
215
Objekt 6076 : Motor_Rated_Torque
215
Objekt 6077 : Torque_Actual_Value
216
Objekt 6078 H : Current_Actual_Value
216
Objekt 6079 H : Dc_Link_Circuit_Voltage
217
Objekt 6087 H : Torque_Slope
217
Objekt 6088 H : Torque_Profile_Type
218
Änderungen Gegenüber ARS-Reihe
219
Änderungs- Nachweis
220
Laufende Nr. 004
220
Laufende Nr. 005
220
Laufende Nr. 006
220
Laufende Nr. 007
221
Anhang
222
Kenndaten des CAN-Interface
222
Definitionsdatei
222
Stichwortverzeichnis
229
Metronix ARS 2000 Profibus-Handbuch (103 Seiten)
Servopositionierregler
Marke:
Metronix
| Kategorie:
Steuergeräte
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
Allgemeines
8
Dokumentation
8
Dokumentation über PROFIBUS
9
Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
10
Verwendete Symbole
10
Allgemeine Hinweise
11
Gefahren durch Falschen Gebrauch
12
Sicherheitshinweise
13
Allgemeine Sicherheitshinweise
13
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
14
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
15
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
16
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
17
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
18
Schutz bei Handhabung und Montage
18
Verkabelung und Steckerbelegung
20
Anschlussbelegungen
20
Abbildung 3.1: PROFIBUS-Steckverbinder für ARS 2000
20
Terminierung und Busabschlusswiderstände
21
Busleitung für PROFIBUS
21
PROFIBUS-DP und Profidrive
22
Übersicht über DP und dessen Leistungsstufen
22
Grundfunktionen DP-V0
23
Übersicht Profidrive
24
PROFIBUS-Anschaltung
25
Einleitung
25
Abbildung 5.1: Beispiel für das Telegrammformat Beim ARS 2000
25
Übersicht Slave
26
Übersicht Master
27
Abbildung 5.2: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7
27
Telegrammeditor
29
Einleitung
29
Empfangstelegramme
29
Abbildung 6.1: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms
30
Abbildung 6.2: Eingabe einer PNU (Links) oder eines CAN-Objektes (Rechts)
31
Antworttelegramme
32
Abbildung 6.3: Zusammenstellung eines Antworttelegramms
32
Physikalische Einheiten
34
Abbildung 7.1: Einstellung der Physikalischen Einheiten
34
Abbildung 7.2: Getriebefaktor
36
Betriebsparameter
37
Betriebsparameter PROFIBUS
37
Abbildung 8.1: Einstellung der Betriebsparameter
37
Anpassung der Zykluszeiten
38
Abbildung 8.2: Parametrierung der Zykluszeiten der Regler
39
Gerätesteuerung
40
Übersicht
40
Control Word 1
40
Status Word 1
43
Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung
46
Zustandsdiagramm
47
Abbildung 9.1: Vereinfachtes Zustandsdiagramm
47
Gerätesteuerung
48
Kommandoübersicht
50
Herstellerspezifische Parameternummern
52
Übersicht
52
Pnus zur Betriebsart Positionieren
54
PNU 1000: Position Set Number
54
PNU 1002: Start Set Number
55
PNU 1001: Position Data
55
PNU 1003: Position Profile Type
57
PNU 1004: Override Factor
58
PNU 1005: Software Position Limits
59
PNU 1006: Rotary Axis
59
10.2.8 PNU 1050: Homing Method
60
10.2.9 PNU 1051: Home Offset
61
Abbildung 10.1: Interpretation des Home Offset
61
PNU 1060: Thread Speed
62
PNU 1270: Position Control Parameters
62
PNU 1271: Position Window Data
63
PNU 1272: Following Error Data
64
PNU 1273: Position Error Data
64
Pnus zur Betriebsart Drehzahlregelung
65
PNU 1010: Target Velocity
65
PNU 1011: Accelerations for Velocity Control
65
Pnus für Verschiedene Betriebsarten
67
PNU 1040: Jogging
67
PNU 1041: Jogging Positive
68
PNU 1042: Jogging Negative
69
Istwerte
70
PNU 1100: Position Actual Value
70
PNU 1101: Velocity Actual Value
71
PNU 1102: Current Actual Value
71
PNU 1110: Sampling Positions
72
PNU 1141: Digital Inputs
72
Parameter für den Telegrammaufbau
73
PNU 2000: PKW Access
73
PNU 2010: Placeholder
74
PNU 2011: Element 0
75
Parameter für Verschiedene Zwecke
75
10.7.1 PNU 1600: Last Error Code
75
PNU 1510: CAM Control
76
Betriebsarten
78
Übersicht
78
Parameter
78
PNU 1500: Operating Mode
79
Betriebsart Drehzahlregelung
79
Betriebsart Positionieren
79
Abbildung 11.1: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
80
Profilspezifische Parameternummern
81
Übersicht
81
Beschreibung der Pnus
81
PNU 918: Node Address
82
PNU 963: Actual Baud Rate
82
12.2.3 PNU 964: Device Identification
83
PNU 971: Transfer into a Non-Volatile Memory
84
Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7
86
Übersicht
86
Funktions- und Datenbausteine für die Servopositionierregler ARS 2000
87
Übersicht der Funktionsbausteine (Fbs)
87
Fbs der Servopositionierregler ARS 2000
88
Fb_Position (FB 41 Positionierbetrieb)
88
Fb_Velocity (FB 43 Drehzahlregelung)
91
Einbindung der Fbs und Dbs
92
PROFIBUS-Anschaltung des Servopositionierreglers ARS 2000
95
13.2.4.1 Empfangstelegramm Beispielprojekt Drehzahlregelung
95
13.2.4.2 Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren
97
13.2.4.3 Antworttelegramm für die Beispielprojekte
98
Erstellen eines S7 Programms
99
Einbinden der GSD-Datei
99
Die Hardwarekonfiguration
100
Anbindung des Servopositionierreglers
101
Übersicht der Funktions- und Datenbausteine
102
Metronix ARS 2000 Handbuch (58 Seiten)
Servopositionierregler
Marke:
Metronix
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 1 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
Allgemeines
8
In diesem Handbuch Verwendete Symbole
8
Abkürzungen
8
Dokumentation
9
Lieferumfang
10
Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen
11
Allgemeine Hinweise
11
Gefahren durch Falschen Gebrauch
12
Sicherheitshinweise
13
Allgemeine Sicherheitshinweise
13
Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung
14
Schutz gegen Berühren Elektrischer Teile
15
Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen Elektrischen Schlag
16
Schutz vor Gefährlichen Bewegungen
16
Schutz gegen Berühren Heißer Teile
17
Schutz bei Handhabung und Montage
17
Produktbeschreibung
19
Allgemeines
19
Kenndaten des Technologiemodul Ethercat
19
Technische Daten
20
Anzeigeelemente
20
Ethercat-Interface
20
Tabelle 1: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation
20
Tabelle 2: Anzeigeelemente
20
Tabelle 3: Signalpegel und Differenzspannung
20
Funktionsübersicht
21
Tabelle 4: Vergleichsübersicht ESC10, ESC20 und ASIC
21
Abbildung 1: Multiprotokollfähiges Feldbussystem Ethercat
23
Ethercat-Protokoll
24
XML Beschreibungsdatei
24
Abbildung 2: Ethercat-Telegrammaufbau
24
Abbildung 3: Beispiel einer XML Beschreibungsdatei
25
Canopen over Ethercat (Coe)
26
Canopen- Kommunikationsschnittstelle
26
Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle
27
Abbildung 4: Beispielmapping der Sdos und Pdos auf die Sync-Kanäle
28
Neue und Geänderte Canopen Kommunikationsobjekte unter Coe
29
Neue und Geänderte Objekte für Canopen over Ethercat (Coe)
29
Objekt 1100 - Ethercat Fixed Station Address
30
Objekt 1C00 H
31
Objekt 1C00 - Sync Manager Communication Type
31
Objekt 1C10 H
32
Objekt 1C10 - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
32
Objekt 1C11 - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
33
Objekt 1C12 - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
33
Objekt 1C13 - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
35
Nicht Unterstützte Canopen Kommunikationsobjekte unter Coe
36
Nicht Unterstützte Objekte für Canopen over Ethercat (Coe)
36
Kommunikations-Statemachine
37
Tabelle 7: Zustände der Ehtercat Statemachine für die Kommunikation
37
Abbildung 5: Statemachine der Kommunikation
38
Tabelle 8: Statusübergänge der Kommunikations-Statemachine
38
Unterschiede zwischen den Statemachines von Canopen und Ethercat
39
SDO Frame
40
Abbildung 6: SDO Frame: Telegrammaufbau
40
PDO Frame
41
Abbildung 7: PDO Frame: Telegrammaufbau
41
Abbildung 8: PDO-Mapping
42
Error Control
43
Emergency Frame
43
Abbildung 9: Emergency Frame: Telegrammaufbau
44
Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei
44
Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei
44
Tabelle 10: Hauptgliederungspunkte der Gerätebeschreibungsdatei
45
Tabelle 11: Unterpunkte des Knotens „Descriptions
45
Tabelle 12: Wichtige Unterpunkte des Knotens „Descriptions
46
Receive PDO Konfiguration IM Knoten Rxpdo
46
Tabelle 13: Knoten in der Konfiguration des Receive Pdos
47
Transmit PDO Konfiguration IM Knoten Txpdo
48
Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox
48
Tabelle 14: Unterknoten des Knotens „Entry" für die PDO Konfiguration
48
Tabelle 15: Unterknoten des Knotens „Initcmd
49
Synchronisation (Distributed Clocks)
49
Parametrierung mit dem Metronix Servocommander
51
Abbildung 10: Einstellung der Ethercat-Schnittstelle
51
Mechanische Installation
53
Abbildung 11: Lage der Elemente an der Frontplatte
53
Elektrische Installation
54
Steckerbelegung und Kabelspezifikationen
54
Ausführung am Gerät [X1], [X2]
54
Belegung der Steckverbinder [X1], [X2]
54
Tabelle 16: Belegung X1: RJ45-Buchse Oben
54
Art und Ausführung des Kabels
55
Tabelle 17: Belegung X2: RJ45-Buchse Unten
55
Tabelle 18: Bestellnummer der Fa. LAPP und Lütze
55
Anschlusshinweise [X1], [X2]
56
Bus-Terminierung
56
Abbildung 12: Pin-Anordnung der Buchsen RJ45 von [X1] und [X2]
56
Servicefunktionen und Störungsmeldungen
57
Betriebsart- und Störungsmeldungen
57
Fehlermeldungen
57
Tabelle 19: Fehlermeldungen
57
Tabelle 20: Warnmeldungen
58
Verwandte Produkte
Metronix ARS-310/5UL
Metronix ARS 2300 FS
Metronix ARS 2302 FS
Metronix ARS 2305 FS
Metronix ARS 2310 FS
Metronix ARS 2000 SE Serie
Metronix ARS 2108 SE
Metronix ARS 2305 SE
Metronix ARS-560/20-M
Metronix ARS-560/40-M
Metronix Kategorien
Steuergeräte
Servoantriebe
PC-Komponenten
Mainboards
Verstärker
Weitere Metronix Anleitungen
Anmelden
Anmelden
ODER
Mit Facebook anmelden
Mit Google anmelden
Anleitung hochladen
Von PC hochladen
Von URL hochladen