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Gerätesteuerung
Hinweise zu Tabelle 9.2:
1)
:
Das Kommando "Fahrauftrag aktivieren" startet den über PNU 1002 0 selektierten
Positionssatz. Wird der PROFIBUS-Positionssatz gestartet, dann werden die aktuellen
Optionen des Control word 1 übernommen. Andernfalls werden die Optionen des jeweiligen
Positionssatzes wirksam.
2)
:
Für den Start einer Positionierung gelten die folgenden Randbedingungen:
Bit 4 = 1 (Fahrauftrag nicht abbrechen)
•
Bit 5 = 1 (Kein Zwischenstopp)
•
Keine Referenzfahrt aktiv
•
3)
:
Die parametrierbaren Optionen werden berücksichtigt, z.B. „Mit Anschlusspositionierung".
In Kapitel 9.4 ist die Gerätesteuerung beschrieben. Der Servopositionierregler nimmt verschiedene
Zustände ein, zwischen denen definierte Übergänge ausgeführt werden können. Diese Übergänge
werden durch sog. Kommandos über die Bits 0..3 ausgelöst. Die Kommandos werden genauer in
Kapitel 9.4 erläutert. Diese sind zur Übersicht in der nachfolgenden Tabelle dargestellt:
Kommando:
OFF
ON
Coast Stop
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Tabelle 9.3: Übersicht aller Kommandos (× = nicht relevant)
Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen,
müssen alle über das Control word 1 ausgelösten Statusänderungen über
das Status word 1 zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status
auch im Status word 1 gelesen werden kann, darf über das Control word 1
ein weiteres Kommando eingeschrieben werden.
9.3
Status word 1
Mit dem Status word 1 werden verschiedene Gerätezustände wiedergespiegelt, z.B. eine aktive
Reglerfreigabe. Einzelne Bits haben dafür entsprechende Bedeutung. Dies wird geschlossen in
Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung beschrieben. Dabei ist die Bedeutung der
einzelnen Bits an das Profil PROFIdrive angelehnt. Zusätzlich sind einige Funktionen
herstellerspezifisch ausgeführt sowie einige Bits mit herstellerspezifischer Funktionalität definiert.
PROFIBUS-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0008
0004
0002
h
h
h
1
1
×
1
1
×
0
×
×
0
1
×
0
1
1
1
1
1
Zustands-
übergänge
0001
h
0
1, 5, 11
1
2
6, 7, 8
×
9, 10, 12
×
1
4
1
3
Seite 43
Version 1.4
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