Sdo Frame; Abbildung 6: Sdo Frame: Telegrammaufbau - Metronix ARS 2000 Handbuch

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In Tabelle 9 sind die unterschiedliche Zustände gegenübergestellt:
Tabelle 9: Unterschiede in der Statemachine zwischen CANopen und EtherCAT
EtherCAT State
Power-On
Init
Safe-Operational
Operational

6.3 SDO Frame

Alle Daten eines SDO Transfers werden bei CoE über SDO Frames übertragen. Diese Frames haben
den folgenden Aufbau:
Abbildung 6: SDO Frame:
Mailbox Header
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)
Um ein Standard CANopen Objekt über einen solchen SDO Frame zu übertragen, wird der eigentliche
CANopen SDO Frame in einen EtherCAT SDO Frame verpackt und übertragen.
 Standard CANopen SDO Frames können verwendet werden für:
 Initialisierung des SDO Downloads
 Download des SDO Segments
 Initialisierung des SDO Uploads
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Telegrammaufbau
Daten für die Mailbox-Kommunikation Länge, Adresse und Typ)
Kennung des CoE-Services
Kennung für einen Lese- oder Schreibbefehl
Hauptindex des CANopen-Kommunikationsobjekts
Subindex des CANopen-Kommunikationsobjekts
Dateninhalt des CANopen-Kommunikationsobjekts
Weitere optionale Daten
Diese Option wird vom Servopositionierregler ARS 2000 nicht unterstützt,
da nur Standard CANopen Objekte angesprochen werden können. Die
maximale Größe dieser Objekte ist 32 Bit.
CANopen NMT-State
Power-On (Initialisierung)
Stopped
---
Operational
Version 2.0