Tabelle 15: Unterknoten Des Knotens „Initcmd; Synchronisation (Distributed Clocks) - Metronix ARS 2000 Handbuch

Eintrag die CANopen Objektnummer (Index und Subindex), so wie den Datenwert, der geschrieben
werden soll und einen Kommentar.
Ein typischer Eintrag hat die folgende Form:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
< Data >03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
In obigem Beispiel wird im Zustandsübergang „PS" von Pre-Operational nach Safe Operational die
Betriebsart im CANopen Objekt „modes_of_operation" auf „Drehzahlregelung" gesetzt. Die einzelnen
Unterknoten haben folgende Bedeutung:
Tabelle 15: Unterknoten des Knotens „InitCmd"
Knotenname
Transition
Index
SubIndex
Data
Comment
Vorsicht!
In einer Gerätebeschreibungsdatei für den Servopositionierregler ARS 2000 sind in
dieser Sektion einige Einträge bereits vorgegeben. Diese Einträge müssen erhalten
bleiben und dürfen vom Anwender nicht geändert werden.

6.8 Synchronisation (Distributed Clocks)

Die zeitliche Synchronisation wird bei EtherCAT über so genannte „verteilte Uhren" (Distributed
Clocks) realisiert. Dabei enthält jeder EtherCAT Slave eine Echtzeituhr, die während der
Initialisierungsphase durch den Clock-Master in allen Slaves synchronisiert wird. Anschließend werden
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Bedeutung
Name des Zustandsübergangs, bei dessen Auftreten dieses
Kommando ausgeführt werden soll (siehe hierzu Kapitel 6.2
„Kommunikations-Statemachine").
Index des zu schreibenden CANopen Objekts.
Subindex des zu schreibenden CANopen Objekts.
Datenwert, der geschrieben werden soll als hexadezimalem
Wert.
Kommentar zu diesem Kommando
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Anpassbar
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