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Gerätesteuerung
9.4.1
Zustandsdiagramm
Die Zustände sind aus der PROFIdrive-Spezifikation weitgehend übernommen. PROFIdrive
unterscheidet zwischen Ramp stop und Quick stop. In Firmware 3.0 wird hier einheitlich die
Reglerfreigabe ausgeschaltet, so dass sich das vereinfachte Zustandsdiagramm gemäß Abbildung 9.1
ergibt.
Nach dem Einschalten initialisiert sich der Servopositionierregler und erreicht schließlich den Zustand
SWITCHING_ON_INHIBITED
Durch die Zustandsübergänge 1, 2 und 3 gelangt man in den Zustand
der Reglerfreigabe über PROFIBUS. In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet und der Antrieb
wird gemäß der eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher, dass der
Servopositionierregler richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist.
7
Der Zustandsübergang 4 entspricht z.B. der Wegnahme der Reglerfreigabe, d.h. ein noch laufender
Motor wird gemäß eingestellter Nothaltrampe kontrolliert in den Stillstand abgebremst. Der
Zustandsübergang 7 entspricht der Wegnahme der Endstufenfreigabe, d.h. ein noch laufender Motor
würde ungeregelt austrudeln.
Tritt
ein
Fehler
auf
SWITCHING_ON_INHIBITED
bestimmte Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden.
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
PROFIBUS-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
. Die Endstufe ist deaktiviert und die Motorwelle ist frei drehbar.
Einschalten
S1: SWITCHING_ON_INHIBITED
1
S2: READY_FOR_SWITCHING_ON
2
8
S3: SWITCHED_ON
3
S4: OPERATION
Abbildung 9.1: Vereinfachtes Zustandsdiagramm
so
wird
(egal
aus
verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch
OPERATION
6
12
5
10
4
11
welchem
Zustand)
Seite 47
. Dies entspricht
9
letztlich
in
den
Zustand
Version 1.4
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