Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 4

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Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines....................................................................................................................... 12
1.1 Dokumentation ......................................................................................................................................12
1.2 CANopen ..............................................................................................................................................13
2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........................................ 14
2.1 Verwendete Symbole ............................................................................................................................14
2.2 Allgemeine Hinweise ............................................................................................................................15
2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch .......................................................................................................16
2.4 Sicherheitshinweise ...............................................................................................................................17
2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ...................................................................................................17
2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung ............................................................................18
2.4.3 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile.....................................................................................19
2.4.4 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag .......................................20
2.4.5 Schutz vor gefährlichen Bewegungen...........................................................................................21
2.4.6 Schutz gegen Berühren heißer Teile .............................................................................................22
2.4.7 Schutz bei Handhabung und Montage ..........................................................................................22
3 Verkabelung und Steckerbelegung.................................................................................... 24
3.1 Anschlussbelegungen ............................................................................................................................24
3.2 Verkabelungs-Hinweise ........................................................................................................................25
4 Aktivierung von CANopen ............................................................................................... 26
4.1 Übersicht ...............................................................................................................................................26
5 Zugriffsverfahren............................................................................................................... 28
5.1 Einleitung ..............................................................................................................................................28
5.2 SDO-Zugriff ..........................................................................................................................................29
5.2.1 SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben ..................................................................................30
5.2.2 SDO-Fehlermeldungen .................................................................................................................31
5.2.3 Simulation von SDO-Zugriffen über RS232.................................................................................32
5.3 PDO-Message .......................................................................................................................................33
5.3.1 Beschreibung der Objekte.............................................................................................................34
5.3.2 Objekte zur PDO-Parametrierung.................................................................................................37
5.3.3 Aktivierung der PDOs...................................................................................................................42
5.4 SYNC-Message.....................................................................................................................................43
5.5 EMERGENCY-Message.......................................................................................................................43
5.5.1 Übersicht.......................................................................................................................................43
5.5.2 Aufbau der EMERGENCY-Message ...........................................................................................44
5.5.3 Beschreibung der Objekte.............................................................................................................47
5.5.3.1
5.6 Netzwerkmanagement (NMT-Service)..................................................................................................49
5.7 Bootup...................................................................................................................................................51
5.7.1 Übersicht.......................................................................................................................................51
5.7.2 Aufbau der Bootup- Nachricht......................................................................................................51
5.8 Heartbeat (Error Control Protocol) .......................................................................................................51
5.8.1 Übersicht.......................................................................................................................................51
5.8.2 Aufbau der Heartbeat- Nachricht..................................................................................................52
Version 1.6
Objekt 1003 : pre_defined_error_field ..........................................................................................47
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CANopen-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"