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Metronix ARS 2000 Profibus-Handbuch

Servopositionierregler
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Servopositionierregler ARS 2000
Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH
Kocherstraße 3
D-38120 Braunschweig
Germany
PROFIBUS-Handbuch
Telefon:
+49-(0)531-8668-0
Telefax:
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E-mail: vertrieb@metronix.de
http://www.metronix.de

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Verwandte Anleitungen für Metronix ARS 2000

Inhaltszusammenfassung für Metronix ARS 2000

  • Seite 1 PROFIBUS-Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Telefon: +49-(0)531-8668-0 Kocherstraße 3 Telefax: +49-(0)531-8668-555 D-38120 Braunschweig E-mail: vertrieb@metronix.de Germany http://www.metronix.de...
  • Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Metronix behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Autor: Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Handbuchname: PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000“ Dateiname: Profibus_Handbuch_ARS2000_V1p4.doc Lfd. Nr. Beschreibung Revisions- Datum der index Änderung Erstellung 29.07.2004 Anpassung an die Produktstufe 3.2 02.06.2005 Ergänzung der PNU 1004 und 1060, 06.01.2006...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Physikalische Einheiten ........................34 Betriebsparameter ..........................37 8.1 Betriebsparameter PROFIBUS ....................37 8.2 Anpassung der Zykluszeiten ....................38 Gerätesteuerung ..........................40 9.1 Übersicht ..........................40 9.2 Control word 1 .........................40 9.3 Status word 1 ..........................43 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung ................46 9.4.1 Zustandsdiagramm.....................47 Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch ”Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 5 11.2.1 PNU 1500: Operating Mode ..................79 11.3 Betriebsart Drehzahlregelung....................79 11.4 Betriebsart Positionieren ......................79 12 Profilspezifische Parameternummern.....................81 12.1 Übersicht ..........................81 12.2 Beschreibung der PNUs......................81 12.2.1 PNU 918: Node address ....................82 12.2.2 PNU 963: Actual baud rate..................82 12.2.3 PNU 964: Device Identification...................83 PROFIBUS-Handbuch”Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 6 12.2.4 PNU 971: Transfer into a non-volatile memory ............84 13 Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 ................86 13.1 Übersicht ..........................86 13.2 Funktions- und Datenbausteine für die Servopositionierregler ARS 2000......87 13.2.1 Übersicht der Funktionsbausteine (FBs) ..............87 13.2.2 FBs der Servopositionierregler ARS 2000..............88 13.2.2.1 FB_position (FB 41 Positionierbetrieb) ................88...
  • Seite 7 Seite 7 Abbildungsverzeichnis Abbildung 3.1: PROFIBUS-Steckverbinder für ARS 2000 Abbildung 5.1: Beispiel für das Telegrammformat beim ARS 2000 Abbildung 5.2: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 Abbildung 6.1: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms Abbildung 6.2: Eingabe einer PNU (links) oder eines CAN-Objektes (rechts) Abbildung 6.3: Zusammenstellung eines Antworttelegramms Abbildung 7.1: Einstellung der physikalischen Einheiten...

  • Seite 8: Allgemeines

    Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Feldbus-Anschaltung der Servopositionierregler der Gerätefamilie ARS 2000 unter PROFIBUS-DP erfolgt. Es wird die Einstellung der physikalischen Parameter, die Aktivierung der PROFIBUS-Kommunikation, die Einbindung in die Master-Anschaltung und die Kommunikation mit dem Servopositionierregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit dieser Servopositionierregler-Familie vertraut sind.

  • Seite 9: Dokumentation Über Profibus

    3. Der neue Schnelleinstieg für PROFIBUS DP Von DP-V0 bis DP-V2 Manfred Popp PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 2002 4. PROFIdrive – Profile Drive Technology, Vers. 3.1, PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 5. IEC 61158 - Feldbus für industrielle Leitsysteme PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Der Sicherheitshinweis enthält einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. Die mit diesem Symbol gekennzeichneten Abschnitte stellen Beispiele dar, die das Verständnis und die Anwendung einzelner Objekte und Parameter erleichtern. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 11: Allgemeine Hinweise

    Seite 11 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 10 durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 12: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 13: Sicherheitshinweise

    Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 14: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Motor-Haltebremse alleine ist nicht für den Personenschutz geeignet! Die elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern, warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei: Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 15: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Teile mit Spannungen größer 50 V berührt, können diese für Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährlicher Spannung. GEFAHR! Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 16: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 V an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind: international: IEC 60364-4-41 Europäische Länder in der EU: EN 50178/1998, Abschnitt 5.2.8.1. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 17: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abhängen. GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 18: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 19 Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 20: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Verkabelung und Steckerbelegung Verkabelung und Steckerbelegung Anschlussbelegungen Das PROFIBUS-Interface ist bei der Gerätefamilie ARS 2000 durch ein optionales Technologie- Steckmodul realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. Der PROFIBUS-Bus-Anschluss ist gemäß EN 50170 als 9-polige DSUB-Buchse (am Technologie- Steckmodul) ausgeführt.

  • Seite 21: Terminierung Und Busabschlusswiderstände

    Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments. Das PROFIBUS-Modul der Gerätefamilie ARS 2000 hat diese Abschlusswiderstände auf dem Modul integriert, so dass keine externe Beschaltung (spezielle Stecker) notwendig ist. Diese können über die zwei DIP-Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden (Schalter auf ON).

  • Seite 22: Profibus-Dp Und Profidrive

    Antriebsachsen eingesetzt werden. Diese Leistungsstufe erfordert eine entsprechende Hardware. Die Steuerungen der Zielanwendungen der Gerätefamilie ARS 2000 verfügen derzeit nicht über diese Hardware. Eine Unterstützung von DP-V2 ist daher nicht vorgesehen. Die Leistungsstufen von DP sind in der IEC 61158 (5) ausführlich spezifiziert.

  • Seite 23: Grundfunktionen Dp-V0

    Festlegung, wie viele Daten übertragen werden und welche Bedeutung die Daten besitzen. Bei der Projektierung der PROFIBUS-Anschaltung muss der Anwender daher diese Festlegung treffen. Erst dann sollte die Parametrierung der Feldbus-Anbindung auf beiden Seiten erfolgen. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 24: Übersicht Profidrive

    PROFIBUS-Master. Darüber hinaus werden Application Classes definiert. Die PROFIdrive- Spezifikationen existieren in verschiedenen Versionen, die deutliche Unterschiede besitzen. Die Gerätefamilie ARS 2000 lehnt sich ausschließlich an die Version 3.1 (4) an. In der PROFIdrive-Spezifikation (4) wird auch eine Zustandsmaschine zur Gerätesteuerung definiert.

  • Seite 25: Profibus-Anschaltung

    Abbildung 5.1: Beispiel für das Telegrammformat beim ARS 2000 Abbildung 5.1 illustriert ein Beispiel eines Standard-Telegramms für die Gerätefamilie ARS 2000 vom Master zum Slave. Neben der Kennung in Byte 0 erfordert dieser Telegrammtyp in den Bytes 2 und 3 das PROFIdrive Control word 1 zur Gerätesteuerung.

  • Seite 26: Übersicht Slave

    Sind diese Schritte abgeschlossen, müssen die Betriebsparameter der PROFIBUS-Anschaltung eingestellt werden. Vor der Aktivierung der Kommunikation muss die Slave-Adresse korrekt eingestellt werden. Für diese können zusätzliche Optionen zur Steuerung der Adressvergabe über eine externe Beschaltung aktiviert werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 27: Übersicht Master

    Nachfolgend wird dies beispielhaft für die Einbindung unter SIEMENS SIMATIC S7 dargestellt. Zur Einbindung des Servopositionierreglers in das PROFIBUS-Netzwerk muss dieser im Hardware- Katalog selektiert werden. Der Ordner ARS 2000 ist per Drag & Drop auf das PROFIBUS-DP- Mastersystem zu ziehen. Unmittelbar darauf wird die Slave-Adresse erfragt.
  • Seite 28 Eingangs- und Ausgangsdaten festzulegen (s. obiges Beispiel). Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte Kapitel 6 Telegrammeditor bzw. Kapitel 13 oder der Application Note mit kompletten Beispielprojekten einschließlich Funktions- und Datenbausteinen für SIMATIC S7. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 29: Telegrammeditor

    Mit dem Telegrammeditor wird festgelegt, wie der Servopositionierregler die empfangenen und zu sendenden Daten zu interpretieren hat. Die Firmware der Produktstufe 3.0 der Servopositionierregler ARS 2000 unterstützt den Datenaustausch mit dem Dienst DP-V0. Die Daten werden zyklisch mit sog. Telegrammen ausgetauscht. Hierbei werden die beiden folgenden Gruppen unterschieden: Empfangstelegramme: Übertragene Daten vom Master zum Slave, auch als...

  • Seite 30: Abbildung 6.1: Zusammenstellung Eines Empfangstelegramms

    Empfangstelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das sog. Control word eingetragen ist bzw. wird (Länge: 2 Byte). Diese einheitliche Festlegung erleichtert die Erstellung von Applikationen bzw. die Anwendung der von Metronix erstellten Beispielprojekte für SIEMENS SIMATIC S7. Die weiteren Einträge können beliebig aus dem Objektverzeichnis der Parameternummern ausgewählt werden.

  • Seite 31: Abbildung 6.2: Eingabe Einer Pnu (Links) Oder Eines Can-Objektes (Rechts)

    Beschleunigungen (PNU 1001 5) Kombination der Werte für Beschleunigung und Bremsbeschleunigung, Angabe in der für PROFIBUS eingestellten physikalischen Einheit einer Beschleunigung Detailliertere Beschreibungen zu den Parameternummern sind den Kapiteln 9, 10 und 12 zu entnehmen. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 32: Antworttelegramme

    Seite 32 Telegrammeditor Antworttelegramme Die Produktstufe 3.0 der Firmware der Servopositionierregler ARS 2000 unterstützt 4 Antworttelegramme. Für jedes Antworttelegramm sind die Parameternummern einzutragen. Damit ist die Information über die Bedeutung der Daten im Telegramm im Servopositionierregler hinterlegt. Es ist zu beachten, dass bei den Antworttelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das sog.
  • Seite 33 Dieser wird bezogen auf den Motornennstrom zurückgegeben Status digitale Eingänge Aktueller Status der digitalen Eingänge, Bitbelegung (PNU 1141 0) siehe Beschreibung der PNU. Detailliertere Beschreibungen zu den Parameternummern sind den Kapiteln 9, 10, 11 und 12 zu entnehmen. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 34: Physikalische Einheiten

    Bei Auswahl der Einheiten werden intern entsprechende Faktoren berechnet, so dass der Anwender die gewünschte Einheit nur noch selektieren muss. Getriebefaktor und Vorschubkonstante werden als separate Parameter angegeben. Abbildung 7.1 zeigt das Fenster des Programms Metronix ServoCommander zur Einstellung der physikalischen Einheiten.
  • Seite 35 Einheiten der Fehler 22-4 auftritt. Liegt nach dem Reset keine Fehlermeldung mehr vor, sind die physikalischen Einheiten gültig. Abbildung 7.2 illustriert die Interpretation des Getriebefaktors. Im Menü Physikalische Einheiten Profibus des Parametrierprogramms ServoCommander bezieht sich der Wert „Antrieb“ auf U , der Wert „Abtrieb“ auf U PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 36: Abbildung 7.2: Getriebefaktor

    Jetzt kann in den Einheiten des Abtriebs parametriert werden. Getriebefaktor und Vorschubkonstante sind positiv definiert. Falls die Orientierung der Applikation gedreht werden soll, so kann dies über den Getriebefaktor des Winkelgebers in der Parametriersoftware Metronix ServoCommander erreicht werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 37: Betriebsparameter

    Dieses Kapitel beschreibt alle notwendigen Maßnahmen, um eine Kommunikation über PROFIBUS- DP herzustellen. Die Einstellung der im Folgenden beschriebenen Parameter erfolgt über die serielle Schnittstelle mit dem Programm Metronix ServoCommander Betriebsparameter PROFIBUS Zur Konfiguration der Kommunikation auf Seiten des Servopositionierreglers ist lediglich die Angabe der Slave-Adresse erforderlich.

  • Seite 38: Anpassung Der Zykluszeiten

    12,0 MBaud Anpassung der Zykluszeiten Bei der Gerätefamilie ARS 2000 sind die Zykluszeiten der Reglerstruktur variabel einstellbar. Bei Aktivierung der Feldbuskommunikation über PROFIBUS ist eine Zykluszeit des Stromreglers von 125 µs zu empfehlen. Öffnen Sie zur Parametrierung das Fenster Parameter - Reglerparameter - Zykluszeiten..

  • Seite 39: Abbildung 8.2: Parametrierung Der Zykluszeiten Der Regler

    Betriebsparameter Seite 39 Abbildung 8.2: Parametrierung der Zykluszeiten der Regler PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 40: Gerätesteuerung

    Bits gesetzt werden müssen, um die Endstufe des Servoreglers freigeben zu können. Die Gerätesteuerung der Servopositionierregler der Gerätefamilie ARS 2000 erfolgt in Anlehnung an das im Profil PROFIdrive spezifizierte Zustandsdiagramm. Die Umsetzung und eventuelle herstellerspezifische Abweichungen sind in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung detaillierter beschrieben.
  • Seite 41 1: Control word wird ausgewertet 0: Keine Kontrolle durch die SPS 0: Control word wird nicht ausgewertet Gerätespezifisch frei 12-15 Gerätespezifisch frei *: Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. Tabelle 9.1: Control word 1 für Betriebsart Drehzahlregelung PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 42 1: Akt. Posit. unterbrechen, sofort neue starten. 0: Positionierung an laufende am Ende anhängen Gerätespezifisch 14,15 Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. **: Herstellerspezifisches Bit ***: Herstellerspezifische Abweichung von der PROFIdrive Spezifikation Tabelle 9.2: Control word 1 für Betriebsart Positionieren Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 43: Status Word 1

    Reglerfreigabe. Einzelne Bits haben dafür entsprechende Bedeutung. Dies wird geschlossen in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung beschrieben. Dabei ist die Bedeutung der einzelnen Bits an das Profil PROFIdrive angelehnt. Zusätzlich sind einige Funktionen herstellerspezifisch ausgeführt sowie einige Bits mit herstellerspezifischer Funktionalität definiert. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 44 1: Istgeschwindigkeit > frei parametrierbarer 0: f oder n nicht erreicht Vergleichsdrehzahl 0: Istgeschwindigkeit < frei parametrierbarer Vergleichsdrehzahl Gerätespezifisch frei Gerätespezifisch frei *: Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. Tabelle 9.4: Status word 1 für Betriebsart Drehzahlregelung Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 45 *: Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. Tabelle 9.5: Status word 1 für Betriebsart Positionieren Control word 1 Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des verschiedene Zustandsübergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits des PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 46: Zustandsdiagramm Und Gerätesteuerung

    Maske ausgeblendet. Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servopositionierregler der Gerätefamilie ARS 2000 mit Hilfe der beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des Profils PROFIdrive.

  • Seite 47: Zustandsdiagramm

    (egal welchem Zustand) letztlich Zustand SWITCHING_ON_INHIBITED verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden. In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt: PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 48: Gerätesteuerung

    + kein Coast Stop 0x0201 + kein Quick Stop + Kommando OFF Einschalten der Kommando ON = 0 1 1 1 0x0203 Endstufenfreigabe Enable Operation = 1 1 1 1 Regelung gemäß 0x0207 Kommando Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 49 Bit 10 muss gesetzt sein, sonst sind für die Übergänge nur die Bits 0..3 relevant. Status word 1 Der Master muss warten, bis der Zustand im in den relevanten Bits (Maske = 0x0277) zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 50: Kommandoübersicht

    Wegnahme der Kommando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x 0x0260 Reglerfreigabe : Nach Beendigung des Zustandsübergangs, Maske für die relevanten Bits ist 0x0277 Tabelle 9.8: Übersicht über alle Zustandsübergänge des Servopositionierreglers Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 51 ...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart ange- steuert und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motor- bremse wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Winkelgeber Offset etc.) kann es zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 52: Herstellerspezifische Parameternummern

    (Rotary Axis) Modus Rundachse UINT8 Untere Grenze des Rundachsbereiches INT32 Obere Grenze des Rundachsbereiches INT32 1010 Drehzahlsollwert INT32 1011 (Accelerations for Velocity Control) Beschleunigung (Drehzahlregelung) UINT32 Bremsbeschleunigung (Drehzahlreg.) UINT32 Beschleunigung und Brems- UINT32 beschleunigung (Drehzahlregelung) Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 53 Fenster für „Ziel erreicht“-Meldung UINT32 1272 (Following error data) Schleppfehler-Fenster UINT32 1273 (Position error data) Schleppfehler-Grenze UINT32 1500 Betriebsart UINT8 1510 (CAM Control) Steuerung von Kurvenscheiben UINT32 Steuerung von Achsfehlerkompensationen UINT32 1600 Letzte Fehlernummer UINT16 PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 54: Pnus Zur Betriebsart Positionieren

    Positionsdatensätze des Servopositionierreglers. Feldbus-Datensätze sind häufig als flüchtige Datensätze ausgeführt. Der Positionsdatensatz für PROFIBUS ist aber ebenfalls speicherbar und kann auch über das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander parametriert werden. Dadurch können Parameter fest vorgegeben werden, die in einer Applikation während des Betriebs nicht geändert werden müssen.

  • Seite 55: Pnu 1002: Start Set Number

    Positionsdatensatz PROFIBUS Default-Wert 255 (PROFIBUS-Positionssatz) 10.2.3 PNU 1001: Position Data Unter dieser Parameternummer können Parameter des ausgewählten Positionsdatensatzes angesprochen werden. Die Auswahl erfolgt über die PNU 1000. Es sind die folgenden Parameter verfügbar: Zielposition • PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 56 Profile Velocity (Fahrgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert 1000 U/min Subindex Name End Velocity (Endgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert Subindex Name Acceleration Positioning (Beschleunigungsrampe Positionieren) Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 57: Pnu 1003: Position Profile Type

    Parameter ebenfalls aktualisiert und muss nicht in der Steuerung berechnet werden. Der „Aufruf“ des Positionsdatensatzes unterschiedet sich von dem „Start“ des Positionsdatensatzes. Der eigentliche Start des Positionsdatensatzes kann durch die entsprechende Option z.B. bis zum Ende einer aktuell PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 58: Pnu 1004: Override Factor

    Overrides während einer Bremsphase haben damit keine Auswirkung mehr auf die laufende Positionierung. Dieser Parameter ist ab Firmware 3.2.0.1.3 verfügbar. 1004 Subindex Name Override Factor Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Promille Wertebereich 0 .. 200 % Default-Wert 100 % Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 59: Pnu 1005: Software Position Limits

    Modus “Feste Drehrichtung positive” nicht Bewegungen in negative Richtung. Der Lageregler liefert weiterhin Sollwerte in negative Richtung. Die Sollwertgenerierung in anderen Betriebsarten ist nicht betroffen. Dieser Parameter ist ab Firmware 3.3.0.1.3 verfügbar. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 60: 10.2.8 Pnu 1050: Homing Method

    Default-Wert Maximal positive Lage 10.2.8 PNU 1050: Homing Method Unter dieser Parameternummer wird die Methode der Referenzfahrt parametriert. Eine genauere Beschreibung der Methoden sind im Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 zu finden. Diese Parametergruppe ist ab Firmware 3.1.0.1.6 verfügbar. 1050 Subindex Version 1.4...

  • Seite 61: 10.2.9 Pnu 1051: Home Offset

    Datentyp INT8 Zugriff Einheit Wertebereich s. Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Default-Wert 10.2.9 PNU 1051: Home Offset Unter dieser Parameternummer wird der Abstand der Referenzposition (Nullposition) zu dem Bezugspunkt einer Referenzfahrt angegeben. Positive Werte verschieben den Nullpunkt in positiver Richtung vom Bezugspunkt ausgehend. Das nachfolgende Bild zeigt dies anhand eines Beispiels für das Ziel „Endschalter“...

  • Seite 62: Pnu 1060: Thread Speed

    Eine Bestimmung des Referenzpunktes bzw. die zusätzliche Verschiebung des Referenzpunktes über den Home Offset erfordern u.U. ein Speichern der entsprechenden Parameter im EEPROM des Winkelgebers. Dies ist z.B. für Multiturn-Absolutwertgeber sinnvoll. Siehe hierzu auch weiterführende Dokumentation im Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000. 10.2.10 PNU 1060: Thread Speed Mit diesem Parameter kann die Einrichtdrehzahl verändert werden.

  • Seite 63: Pnu 1271: Position Window Data

    Es werden zunächst die Parameter unterstützt, die eine Umrechnung mit der Factor Group für Profibus beinhalten. Dieser Parameter ist ab Firmware 3.5.0.1.1 verfügbar. 1271 Name Position Window Data Subindex Name Target Window (Fenster für Ziel erreicht) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Lage Wertebereich Default-Wert 10° PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 64: Pnu 1272: Following Error Data

    Dieser Parameter ist ab Firmware 3.5.0.1.1 verfügbar. 1273 Name Position Error Data Subindex Name Position Error Limit (Abschaltgrenze Schleppfehler) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Lage Wertebereich 0 .. 2 Default-Wert 180° Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 65: Pnus Zur Betriebsart Drehzahlregelung

    Drehzahlregelung parametriert werden. Der Servopositionierregler definiert 4 unterschiedliche Beschleunigungsrampen. Da in den meisten Anwendungsfällen mehrere Rampen gleich parametriert werden, steht die folgende Auswahl zur Verfügung: Beschleunigung, kombiniert für positive und negative Drehrichtung • Bremsbeschleunigung, kombiniert für positive und negative Drehrichtung • PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 66 Es ist zu beachten, das beim Lesen immer nur der aktuelle Wert der Beschleunigungsrampe für positive Drehrichtung gelesen wird. Der Anwender hat ggf. selbst sicherzustellen, dass das Lesen eines Wertes ausreicht. Dies kann z.B. durch einmaliges Lesen und anschließendes Zurückschreiben dieses Wertes erreicht werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 67: Pnus Für Verschiedene Betriebsarten

    Symmetrical Jogging Velocity (Tippgeschwindigkeiten, symmetrisch) Datentyp INT32 Zugriff Der Lesezugriff liefert den Wert der Geschwindigkeit in positiver Richtung Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert 100 U/min Subindex Name Symmetrical Jogging Accelerations (Tippbeschleunigungen, symmetrisch) PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 68: Pnu 1041: Jogging Positive

    100 U/min Subindex Name Jogging Acceleration Positive (Beschleunigung für Tippen positiv) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s Subindex Name Jogging Deceleration Positive (Bremsbeschleunigung für Tippen positiv) Datentyp UINT32 Zugriff Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 69: Pnu 1042: Jogging Negative

    Name Jogging Negative Subindex Name Jogging Velocity Negative (Tippgeschwindigkeit negativ) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit PROFIBUS Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert 100 U/min Subindex Name Jogging Acceleration Negative (Beschleunigung für Tippen negativ) Datentyp UINT32 Zugriff PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 70: Istwerte

    Fehlern kommen, da die interne Lage des Servopositionierreglers einen größeren darstellbaren Wertebereich besitzt, als über PROFIBUS übertragen werden kann. Dies hängt aber von den eingestellten physikalischen Einheiten sowie dem Getriebefaktor und der Vorschubkonstante ab. Setzen Sie sich ggf. mit dem technischen Support in Verbindung. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 71: Pnu 1101: Velocity Actual Value

    PNU 1102: Current Actual Value Über diesen Parameter wird der Wirkstrom-Istwert gelesen. Dieser wird bezogen auf den Motornennstrom zurückgegeben. 1102 Subindex Name Current Actual Value Datentyp INT32 Zugriff Einheit Promille bezogen auf den Motornennstrom Wertebereich Default-Wert PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 72: Pnu 1110: Sampling Positions

    10.5.4 PNU 1110: Sampling Positions Diese Parameternummern liefern die Positionen, die auf der steigenden bzw. fallenden Flanke des sog. Sample-Eingangs gespeichert wurden. Über das Parametrierprogramm Metronix ServoCommander kann im Fenster „Parameter – IOs – Digitale Eingänge“ der gewünschte Eingang DIN8 oder DIN9 für diesen Zweck parametriert werden.

  • Seite 73: Parameter Für Den Telegrammaufbau

    Zugriff auf verschiedene Parameter durchführen zu können. In den Empfangs- und Antworttelegrammen 1..3 ist nur maximal ein Zugriff realisierbar. Dies muss vom Anwender entsprechend parametriert werden. Der Anwender hat sicherzustellen, dass in allen verwendeten Empfangs- und Antworttelegrammen dies eingetragen ist. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 74: Pnu 2010: Placeholder

    Diese Parameter erlauben das Auffüllen von Parametern. Auf diese Weise können Datenbereiche (z.B. Datenbausteine) so angelegt werden, dass Parameter von einer Länge mit 2 Byte oder 4 Byte auf geraden Speicheradressen liegen. 2010 Name Placeholder Subindex Name 8 Bit Datentyp UINT8 Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 75: Pnu 2011: Element 0

    Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert 10.7 Parameter für verschiedene Zwecke Dieser Abschnitt enthält Parameter, die keiner speziellen Funktionsgruppe zugeordnet werden. 10.7.1 PNU 1600: Last Error Code Unter dieser Parameternummer wird der zuletzt ausgelöste Fehler ausgegeben. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 76: Pnu 1510: Cam Control

    PNU 1510: CAM Control Mit dieser Parameternummer werden Kurvenscheiben oder Achsfehlerkompensationen aktiviert oder deaktiviert. Die entsprechende Tabelle der Kurvenscheibe oder Achsfehlerkompensation muss zuvor mit dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander zum Servopositionierregler übertragen worden sein. Diese Parametergruppe ist ab Firmware 3.3.0.1.3 verfügbar.
  • Seite 77 Herstellerspezifische Parameternummern Seite 77 PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 78: Betriebsarten

    Seite 78 Betriebsarten Betriebsarten 11.1 Übersicht Die Servopositionierregler der Gerätefamilie ARS 2000 verfügen über 3 Basisbetriebsarten: Drehmomentregelung Drehzahlregelung Positionieren Innerhalb der Betriebsarten ergibt sich unterschiedliches Verhalten durch verschieden parametrierbare Sollwertselektoren. In der Betriebsart Positionieren gibt es zusätzlich noch verschiedene Modi, z.B. für Punkt-zu-Punkt Positionieren oder taktsynchronen Betrieb.

  • Seite 79: Pnu 1500: Operating Mode

    Selektor im Metronix ServoCommander auch mit PROFIBUS bezeichnet. Wenn der Sollwert für die Sollwertrampe durch das PROFIdrive Control word 1 gesperrt ist, dann ist im Addierer kein Sollwert aktiviert (im Metronix ServoCommander ist kein Kontrollkästchen markiert). Der Sollwert kann global deaktiviert werden, so dass kein Drehzahlsollwert über keinen der Funktionsselektoren eine Wirkung hat.

  • Seite 80: Abbildung 11.1: Lückenlose Folge Von Fahraufträgen

    2. Starten einer Anschlusspositionierung, wobei für den ersten Fahrauftrag die Endgeschwindigkeit gleich der Fahrgeschwindigkeit ist. Der zweite Fall ist anzuwenden, wenn die zweite Positionierung an einer bestimmten Position starten soll. Abbildung 11.1: Lückenlose Folge von Fahraufträgen Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 81: Profilspezifische Parameternummern

    Hinweis: Der Datentyp V2 ist definiert als Bitfolge mit einer Länge von 2 Bytes. 12.2 Beschreibung der PNUs Die PNUs 967 und 968 sind detailliert in Kapitel 9 Gerätesteuerung beschrieben. Die übrigen PNUs werden in den folgenden Abschnitten erläutert. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 82: Pnu 918: Node Address

    Actual baud rate Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 9,6 kBaud 19,2 kBaud 93,75 kBaud 187,5 kBaud 500 kBaud Keine Baudrate erkannt bzw. spezifiziert 1500 kBaud 3000 kBaud 6000 kBaud 12000 kBaud 11: 45,45 kBaud Default-Wert Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 83: 12.2.3 Pnu 964: Device Identification

    Default-Wert Die PNUs mit den Subindizes 3 und 4 geben das Erstellungsdatum der Firmware an. Dies kann auch in verschiedenen Produktstufen bzw. Revisionen gleich sein, wenn sich an der grundlegenden Implementierung nichts geändert hat. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 84: Pnu 971: Transfer Into A Non-Volatile Memory

    Speichern der Parameter im Winkelgeber 258: Speichern der neuen absoluten Position (z.B. nach einer Referenzfahrt) im Winkelgeber, die übrigen Parameter im EEPROM des Winkelgebers werden ebenfalls mit den aktuellen Werten gespeichert. 259..65535: reserviert Default-Wert Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...
  • Seite 85 Fehler abgeschlossen wurde. Der aktuelle Stand der Implementierung: Ein Lesevorgang liefert „1“, solange noch das Speichern des gesamten Parametersatzes einschließlich der Positionsdaten aktiv ist. Dieser Vorgang wird auch über den Wert „1“ aktiviert. Andernfalls liefert ein Lesevorgang immer „0“. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 86: Funktions- Und Datenbausteine Für Siemens S7

    SIEMENS S7 13.1 Übersicht Für die Servopositionierregler ARS 2000 wurden speziell für die Siemens SPS-Systeme (SIMATIC-S7- Steuerungen) Funktionsbausteine geschrieben, die eine Einbindung der Servopositionierregler in ein SPS-Programm mit PROFIBUS-Funktionalität erheblich erleichtern. Die Funktions- und Datenbausteine (FB, DB) sind jeweils einer Betriebsart zugeordnet.

  • Seite 87: Funktions- Und Datenbausteine Für Die Servopositionierregler Ars 2000

    Einsatz vieler Servopositionierregler in verschiedenen Betriebsarten kann es hier u.U. zu Engpässen hinsichtlich der Speichernutzung in der Applikation kommen. Information Die Reihenfolge der Daten innerhalb der Datenbausteine ist identisch mit der, die im Telegrammformat der jeweiligen Betriebsart (FB) festgelegt wurde. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 88: Fbs Der Servopositionierregler Ars 2000

    Seite 88 Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 13.2.2 FBs der Servopositionierregler ARS 2000 13.2.2.1 FB_position (FB 41 Positionierbetrieb) Parameter: • DB_nr_position: Nummer des Datenbausteins, in dem die Daten für die Betriebsart Positionierung hinterlegt sind (INT). DB_nr_actual_value: Nummer des Datenbausteins, in dem die Istwertdaten hinterlegt sind (INT).
  • Seite 89 Bei gesetztem Eingang beschleunigt der Antrieb mit der im Positionssatz TIPP 1 eingestellten Beschleunigung auf die ebenfalls in diesem Positionssatz parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der im PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 90 Bei gesetztem Ausgang liegt ein Fehler vor. Die Reglerfeigabe wird weggenommen. Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. Bitte beachten Sie bei der Verwendung der Funktionsbausteine das dargestellte Timing. drive_enable drive_enable_ok start_pos bzw. start_homing Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 91: Fb_Velocity (Fb 43 Drehzahlregelung)

    Bei gesetztem Eingang beschleunigt der Antrieb mit der eingestellten Beschleunigung der Sollwertrampe auf die im Positionssatz TIPP 1 parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der eingestellten Bremsbeschleunigung der Sollwertrampe in den Stillstand ab. fault_reset: PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 92: Einbindung Der Fbs Und Dbs

    Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. 13.2.3 Einbindung der FBs und DBs Wie in der Übersicht beschrieben, stehen die für die Servopositionierregler ARS 2000 entwickelten Funktions- und Datenbausteine zum freien Download zur Verfügung. Information Download der Funktions- und Datenbausteine unter www.metronix.de Die Bausteine sind in zwei Beispielprojekten in der Datei FB_DB_ARS_2000_xpx.zip gepackt.
  • Seite 93 Baugruppe mit STEP 7 projektiert wurde. Es ist nur der Datentyp BYTE zulässig. In beiden Beispielprojekten (Beispielprojekt Positionieren und Beispielprojekt Drehzahlregelung) werden die gleichen Istwertdaten zurückgeliefert. Somit ist das Antworttelegramm in beiden Beispielprojekten gleich konfiguriert. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...
  • Seite 94 Schreiben der Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung: Ausgangsdatenbereich 256dez = 100hex Datenbaustein-Nummer, Anfangsadresse innerhalb des DB (0.0) und aus dem Daten an den Slave Anzahl der zu übertragenen Bytes (12 Byte) gesendet werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 95: Profibus-Anschaltung Des Servopositionierreglers Ars 2000

    Beispielprojekte müssen Master und Slave also entsprechend konfiguriert werden. Beim Laden der Beispielprojekte sind die Datenbausteine bereits wie erforderlich aufgebaut. Der Aufbau der Telegramme ist mit dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander gemäß den Beispielprojekten vorzunehmen. Zur Handhabung des Telegrammeditors bzw. für weitere Informationen zu den jeweiligen Parametern verwenden Sie bitte die vorhergehenden Kapitel des Produkthandbuches PROFIBUS.
  • Seite 96 Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 12 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware- Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 6 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 97: 13.2.4.2 Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren

    Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 16 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware- Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 8 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 98: 13.2.4.3 Antworttelegramm Für Die Beispielprojekte

    Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 20 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware- Konfiguration des Masters muss daher für die Eingangsdaten das Modul: 10 Words Input ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 99: Erstellen Eines S7 Programms

    Zunächst wird die Station mit dem Befehl Station -> Schließen geschlossen ohne dabei den Hardware-Konfigurator zu beenden. Mit dem Befehl Extras->Neue GSD installieren... wird die GSD Datei MXME08CE.gsd, die für das Einfügen des ARS2000 in den Hardwarekatalog notwendig ist, hinzugefügt. PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 100: Die Hardwarekonfiguration

    Hardwarekonfiguration Ihres Projektes wird dann mit der OK-Taste geöffnet. Das folgende Abbildung zeigt den Hardwarekatalog aus dem die Hardwarekomponenten ausgewählt werden. Ist dieser nicht eingeblendet, kann dieser über den Befehl Ansicht -> Katalog eingeblendet werden. Version 1.4 PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000”...

  • Seite 101: Anbindung Des Servopositionierreglers

    FELDGERÄTE -> Regler-> ARS2000 mittels Drag&Drop das benötigte Modul zum Profibus hinzugefügt. Bei der Auswahl der Module ist die jeweilige Telegrammlänge zu berücksichtigen. Konkret muss für Sollwerttelegramm Positionierbetrieb das Modul 8 Words Output bzw. Sollwerttelegramm Drehzahlregelung das Modul 6 Words Output PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

  • Seite 102: Übersicht Der Funktions- Und Datenbausteine

    Es können auch beide Funktionsbausteine in einem Projekt verwendet werden. In diesem Fall ist das Modul 8 Words Output zu verwenden. Die Profibusadresse des Servopositionierreglers wird im Fenster Eigenschaften eingestellt. Sie muss mit der Adresse identisch sein, die zuvor mit dem Metronix ServoCommander eingestellt wurde. Der Servopositionierregler ist nun angebunden.
  • Seite 103 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen DB42 DB_position Positionierdaten Drehzahlregelung FB43 FB_velocity Funktionsbaustein für die Betriebsart Drehzahlregelung DB43 Instanz DB für FB43 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen DB44 DB_velocity Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung PROFIBUS-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000” Version 1.4...

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