Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 171

Betriebsarten
8.2 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)
8.2.1 Übersicht
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition sucht
(auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt verschiedene
Methoden diese Position zu bestimmen, wobei entweder die Endschalter am Ende des
Positionierbereiches benutzt werden können oder aber ein Referenzschalter (Nullpunkt-
Schalter) innerhalb des möglichen Verfahrweges. Um eine möglichst große
Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann bei einigen Methoden der Nullimpuls des
verwendeten Winkelgebers (Resolver, Inkrementalgeber etc.) mit einbezogen werden.
Abbildung 8.1: Die Referenzfahrt
Der Benutzer kann die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Art der Referenzfahrt
bestimmen. Mit dem Objekt
beliebige Stelle verschoben werden.
Es gibt zwei
( speed_during_search_for_switch
Referenzschalter zu finden. Um dann die Position der betreffenden Schaltflanke exakt be-
stimmen zu können, wird auf die Kriechgeschwindigkeit (
umgeschaltet.
Soll der Antrieb nicht neu referenziert werden, sondern lediglich die Position auf einen
vorgegebenen Wert gesetzt werden, kann das Objekt
werden. Siehe hierzu Kap. 6.7.2.15
Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht
Bestandteil der Referenzfahrt. Sind dem Regler alle erforderlichen Größen
bekannt (z.B. weil er die Lage des Nullimpulses bereits kennt), wird keine
physikalische Bewegung ausgeführt. Dieses Verhalten kann durch das
Objekt 6510
werden, so dass immer eine Fahrt auf Null ausgeführt wird.
CANopen-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
home_offset
Referenzfahrgeschwindigkeiten.
) wird benutzt, um den Endschalter bzw. den
_F0
(compatibility_control, siehe Kap. 6.2) geändert
h h
kann die Nullposition des Antriebs an eine
Die höhere
speed_during_search_for_zero
2030 set_position_absolute
(
h
Seite 171
Suchgeschwindigkeit
)
) benutzt
Version 1.6