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Alle globalen Optionen für die Referenzfahrt sind auch beim Start einer Referenzfahrt über das
PROFIdrive Control word 1 gültig. Eine optionale Anschlusspositionierung auf die Nullposition wird
ausgeführt.
Der Start einer Positionierung erfolgt aufgrund einer herstellerspezifischen Implementierung nur
auf eine steigende Flanke des entsprechenden Bits im Control word 1.
Der Start einer Positionierung erfolgt auch, wenn vorher keine erfolgreiche Referenzfahrt
ausgeführt wurde.
Es sind weiterhin herstellerspezifische Bits im Control word 1 definiert:, um optional relative oder
absolute Positionierungen durchführen zu können.
Unterscheidung zwischen absoluter und relativer Positionierung
Festlegung, ob beim Start einer Positionierung eine ggf. laufende Positionierung unterbrochen
werden soll oder ob die zu startende Positionierung unmittelbar an die laufende Positionierung
angehängt wird.
In manchen Anwendungen soll eine lückenlose Folge von Fahraufträgen ausgeführt werden, siehe
Abbildung 11.1. Dies kann auf zwei verschiedene Wegen erreicht werden:
1. Unterbrechen der laufenden Positionierung
2. Starten einer Anschlusspositionierung, wobei für den ersten Fahrauftrag die Endgeschwindigkeit
gleich der Fahrgeschwindigkeit ist.
Der zweite Fall ist anzuwenden, wenn die zweite Positionierung an einer bestimmten Position starten
soll.
Abbildung 11.1: Lückenlose Folge von Fahraufträgen
Version 1.4
PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
Betriebsarten
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