Ethercat-Protokoll; Xml Beschreibungsdatei; Abbildung 2: Ethercat-Telegrammaufbau - Metronix ARS 2000 Handbuch

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5.1 EtherCAT-Protokoll

Das EtherCAT-Protokoll ist für Prozessdaten optimiert und wird über das Ethernet übertragen. Für das
EtherCAT Protokoll wurde ein eigener EtherType (88A4h) definiert. Dadurch können EtherCAT Daten
direkt in Standard Ethernet Frames transportiert werden. Diese Übertragungsart wird immer dann
gewählt, wenn sich alle Busteilnehmer im gleichen Ethernet Subnetz befinden.
Für die Kommunikation über das aktuelle Subnetz hinaus kann auch das UDP/IP Protokoll zur
Übertragung der EtherCAT Datenpakete benutzt werden. Dabei wird einfach der Ethernet Header
gegen den USB/IP Header ausgetauscht. Die EtherCAT Nutzdaten bleiben dabei unbeeinflusst (siehe
Abbildung 2).
Ein EtherCAT Telegramm kann aus mehreren Subtelegrammen bestehen, die jeweils einen
Speicherbereich des bis zu 4 Gigabyte großen logischen Prozessabbildes bedienen können. Die
datentechnische Reihenfolge ist dabei unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Ethernet-
Klemmen im Netz. Es kann wahlfrei adressiert werden. Broadcast, Multicast und Querkommunikation
zwischen Slaves ist möglich.

Abbildung 2: EtherCAT-Telegrammaufbau

5.2 XML Beschreibungsdatei

Um EtherCAT Slave Geräte einfach an einen EtherCAT Master anbinden zu können, muss für jedes
EtherCAT Slave Gerät eine Beschreibungsdatei vorliegen. Diese Beschreibungsdatei ist vergleichbar
mit den EDS Dateien für das CANopen Feldbussystem oder den GSD Dateien für Profibus. Im
Gegensatz zu diesen ist die EtherCAT Beschreibungsdatei im XML Format gehalten, wie es häufig bei
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000" Version 2.0