Error Control; Emergency Frame - Metronix ARS 2000 Handbuch

Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt vier
Receive-PDO's (RxPDO) und vier Trasmit-PDO's (TxPDO).

6.5 Error Control

Die EtherCAT CoE Implementierung für den Servopositionierregler ARS 2000 überwacht folgende
Fehlerzustände des EtherCAT Feldbus:
 FPGA ist nicht bereit bei Start des Systems
 Es ist ein Busfehler aufgetreten
 Es ist ein Fehler auf dem Mailbox Kanal aufgetreten. Folgende Fehler werden hier überwacht
 Es wird ein unbekannter Service angefragt
 Es soll ein anderes Protokoll als CANopen over EtherCAT (CoE) verwendet werden
 Es wird ein unbekannter Sync Manager angesprochen
Alle diese Fehler sind als entsprechende Error Codes für den Servopositionierregler ARS 2000
definiert. Tritt einer der oben genannten Fehler auf, wird er über einen Standard Emergency Frame an
die Steuerung übertragen. Hierzu siehe auch Kapitel 6.6 „Emergency Frame" und Kapitel
10 „Servicefunktionen und Störungsmeldungen".
Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt die
Funktion:
 Application Controller übermittelt aufgrund eines Ereignis eine definierte
Fehlermeldungsnummer (Error Control Frame-Telegramm vom Regler)

6.6 Emergency Frame

Über den EtherCAT CoE Emergency Frame werden Fehlermeldungen zwischen Master und Slave
ausgetauscht. Die CoE Emergency Frames dienen dabei direkt der Übertragung der unter CANopen
definierten Emergency Messages. Dabei werden die CANopen Telegramme, wie für die SDO und
PDO Übertragung auch, einfach durch die CoE Emergency Frames getunnelt. Abbildung 9 zeigt einen
CoE Emergency Frame.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Seite 43
Version 2.0