Metronix ARS 2000 Handbuch
Servopositionierregler
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Andere Handbücher für ARS 2000:
- Profibus-handbuch (103 Seiten) ,
- Handbuch (242 Seiten)
Verwandte Anleitungen für Metronix ARS 2000
Inhaltszusammenfassung für Metronix ARS 2000
- Seite 1 Servopositionierregler ARS 2000 Handbuch Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Telefon: +49-(0)531-8668-0 Kocherstraße 3 Telefax: +49-(0)531-8668-555 D-38120 Braunschweig E-mail: vertrieb@metronix.de Germany http://www.metronix.de...
- Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Metronix behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
- Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Metronix Meßgeräte und Elektronik GmbH Handbuchname: EtherCAT-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000“ Dateiname: ECAT-HB_ARS2000_2p0_DE_mBre.odt Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erstellung 28.10.2008 Corporate Identity aktualisiert- keine 13.04.2011 technischen Änderungen INHALTSVERZEICHNIS: EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“...
- Seite 4 6.1.2 Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE....................29 6.1.2.1 Objekt 1100 – EtherCAT fixed station address........30 6.1.2.2 Objekt 1C00 - Sync Manager Communication Type......31 6.1.2.3 Objekt 1C10 - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)....32 EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 5 Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO......47 6.7.3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO......49 6.7.4 Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox“....49 Synchronisation (Distributed Clocks)............50 PARAMETRIERUNG MIT DEM METRONIX SERVOCOMMANDER™...51 MECHANISCHE INSTALLATION..............53 ELEKTRISCHE INSTALLATION...............54 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen..........54 9.1.1 Ausführung am Gerät [X1], [X2]..........54 9.1.2...
- Seite 6 PDO Frame: Telegrammaufbau..................41 Abbildung 8: PDO-Mapping......................42 Abbildung 9: Emergency Frame: Telegrammaufbau................44 Abbildung 10: Einstellung der EtherCAT-Schnittstelle................51 Abbildung 11: Lage der Elemente an der Frontplatte.................53 Abbildung 12: Pin-Anordnung der Buchsen RJ45 von [X1] und [X2]..........56 EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 7 Tabelle 15: Unterknoten des Knotens „InitCmd“................49 Tabelle 16: Belegung X1: RJ45-Buchse oben................54 Tabelle 17: Belegung X2: RJ45-Buchse unten................55 Tabelle 18: Bestellnummer der Fa. LAPP und Lütze..............55 Tabelle 19: Fehlermeldungen......................57 Tabelle 20: Warnmeldungen......................58 EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 8 1.2 Abkürzungen EtherCAT Ethernet for Controller and Automation Technology EtherCAT Technology Group CANopen over EtherCAT EtherCAT Slave Controller FPGA Field Programmable Gate Array Draft Standard Firmware CAN in Automation International Electrotechnical Commission Process Data Interface EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 9 Der Servopositionierregler ARS 2000 verfügt über einen FLASH-Programmspeicher, der ein Update der Betriebssoftware (Firmware) des Servopositionierregler ARS 2000 auch nach Auslieferung und Einbau in die Maschine ermöglicht. Die Betriebssoftware des Servopositionierregler ARS 2000 wird vom Hersteller kontinuierlich weiterentwickelt und erweitert, um einer möglichst breiten Palette von Kundenanforderungen gerecht zu werden.
- Seite 10 Seite 10 1.4 Lieferumfang Der Master konfiguriert jeden Slave mittels einer XML-Datei (EtherCAT Device Description). Diese XML-Datei kann im Internet unter www.metronix.de unter dem Menüpunkt \Download\Software\ARS 2000\ARS 2000 XML-Datei heruntergeladen werden. Dateiname: ARS2000_XML_Vxpy.xml Vxpy gibt die Versionsnummer der XML-Datei an.
- Seite 11 Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren. Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servopositionierregler ARS 2000 setzt den sachgemäßen und fachgerechten Transport, die Lagerung, die Montage und die Installation sowie die sorgfältige Bedienung und die Instandhaltung voraus.
- Seite 12 Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierregler ARS 2000 sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben. Ein Öffnen des Servopositionierregler ARS 2000 durch den Betreiber ist aus Sicherheits- und Gewährleistungsgründen nicht zulässig. Die Voraussetzung für eine einwandfreie Funktion des Servopositionierregler ARS 2000...
- Seite 13 Hersteller freigegeben werden. Die Hinweise für eine EMV gerechte Installation sind in dem entsprechendem Kapitel im Benutzerhandbuch ARS 2000 zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.
- Seite 14 IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen: Die Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung des Servopositionierregler ARS 2000 darf nur durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen.
- Seite 15 Vor Inbetriebnahme, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, stets den Schutzleiter an allen elektrischen Geräten entsprechend dem Anschlussplan anschließen oder mit Erdleiter verbinden. Auf dem Gehäuse können sonst hohe Spannungen auftreten, die elektrischen Schlag verursachen. Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht berühren. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 16 Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 17 Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! 2.3.7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 18 Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 19 Das Technologiemodul EtherCAT erlaubt die Anbindung des Servopositionierreglers ARS 2000 an das Feldbussystem EtherCAT. Die Kommunikation über das EtherCAT-Interface ( IEEE-802.3u ) erfolgt mit einer EtherCAT-Standard-Verkabelung und ist zwischen dem ARS 2000 ab Firmware Version 3.5 KM-Release1.7 und der Parametriersoftware Metronix ARS 2000 ServoCommander™ ab der Version 2.8 möglich.
- Seite 20 Zwei-Farb-LED Run (grün), Link/aktivity EtherCAT Port 1 (rot), EtherCAT aktiv (gelb) rote LED Link/activity EtherCAT Port 2 4.2 EtherCAT-Interface Tabelle 3: Signalpegel und Differenzspannung Signalpegel 0 ... 2,5 VDC Differenzspannung 1,9 ... 2,1 VDC EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 21 Das Feldbussystem EtherCAT definiert ausschließlich ein neues Protokoll für die Übertragungsschicht. Es definiert kein eigenes Anwender- oder Geräteprotokoll. Vielmehr ist EtherCAT in der Lage, verschiedene, bereits bestehende und erprobte, Anwender- und Geräteprotokolle über das EtherCAT EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 22 Protokoll CoE). In der Abbildung 1 sind die einzelnen Protokolle des multiprotokollfähigen Feldbussystem EtherCAT schematisch dargestellt. Dort findet das vom Servopositionierregler ARS 2000 benutzte CANopen over EtherCAT Protokoll (CoE-Protokoll) besondere Beachtung. Wie in Abbildung 1 zu erkennen, stellt das EtherCAT Protokoll auf der Übertragungsschicht das Mailbox Protokoll (für azyklische Kommunikation) und das Process Data Protokoll für den Austausch...
- Seite 23 ARS 2000 wird für jedes dieser Geräte eine XML-Datei (Extended Markup Language) erstellt. Diese XML-Datei beschreibt detailliert das anzusprechende Gerät und seine Leistungsmerkmale und wird vom Hersteller zur Verfügung gestellt. Die für den ARS 2000 vorhandene XML-Datei wird in Kapitel 5.2 „XML Beschreibungsdatei“ beschrieben.
- Seite 24 EtherCAT Slave Gerät eine Beschreibungsdatei vorliegen. Diese Beschreibungsdatei ist vergleichbar mit den EDS Dateien für das CANopen Feldbussystem oder den GSD Dateien für Profibus. Im Gegensatz zu diesen ist die EtherCAT Beschreibungsdatei im XML Format gehalten, wie es häufig bei EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 25 Typ und Versionsnummer des zu verwendenden Protokolls für dieses Gerät (z.B. CANopen over Ethernet, ...) Parametrierung des Gerätes und Konfiguration der Prozessdaten In Abbildung 3 ist ein Beispiel einer XML Beschreibungsdatei für den ARS 2000 gegeben. <?xml version="1.0" ?> <EtherCATInfo Version="1.0">...
- Seite 26 6.1 CANopen- Kommunikationsschnittstelle Wie bereits in den vorherigen Kapiteln beschrieben, werden die Anwenderprotokolle über EtherCAT getunnelt. Für das vom ARS 2000 unterstützte CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll werden für die Kommunikationsschicht die meisten Objekte nach der CANopen Norm DS301 der CiA von EtherCAT unterstützt.
- Seite 27 PDO Frames übertragen. Diese sind in Kapitel 6.4 „PDO Frame“ genauer beschrieben. Grundsätzlich können über diese beiden Transferarten alle PDOs und SDOs genau so benutzt werden, wie sie für das CANopen Protokoll für den ARS 2000 definiert sind. Hierzu sei auf das CANopen Handbuch für den Servopositionierregler ARS 2000 verwiesen.
- Seite 28 0x1C10 bis 0x1C13 / siehe Kapitel 6.1.2). Diese Objekte sind nachfolgend näher beschrieben: Der ARS 2000 verfügt über vier einzelne Sync-Kanäle. Die Zuordnung dieser Sync-Kanäle zu den einzelnen Transferarten ist fest und kann vom Anwender nicht geändert werden. Die Belegung ist wie folgt: ...
- Seite 29 Gerätebeschreibungsdateien erfolgen. Zu diesem Zweck sind die für den Anwender wichtigen Sektionen der Gerätebeschreibungsdateien in Kapitel 6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei näher beschrieben. Für viele Anwendungsfälle stellt Metronix fertige Gerätebeschreibungsdateien für den ARS 2000 zur Verfügung. Die hier beschriebenen Sync-Kanäle entsprechen nicht den von CANopen bekannten Sync-Telegrammen.
- Seite 30 Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt vier Receive-PDOs (RxPDO) und vier Trasmit-PDOs (TxPDO). Die Objekte 0x1008, 0x1009 und 0x100A werden vom ARS 2000 nicht unterstützt, da keine Klartext Strings aus dem Servopositionierregler gelesen werden können. 6.1.2.1 Objekt 1100 –...
- Seite 31 Über dieses Objekt kann die Transferart für die verschiedenen Kanäle des EtherCAT Sync Managers ausgelesen werden. Da der ARS 2000 unter dem EtherCAT CoE Protokoll nur die ersten vier Sync- Kanäle unterstützt, sind die folgenden Objekte nur lesbar (vom Typ „read only“).
- Seite 32 Über dieses Objekt kann ein PDO für den Sync-Kanal 1 konfiguriert werden. Da der Sync-Kanal 1 immer durch das Mailbox-Telegrammprotokoll belegt ist, kann dieses Objekt vom Anwender nicht geändert werden. Das Objekt hat daher immer die folgenden Werte: EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 33 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel 0: no PDOs assigned to this channel Default Value EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 34 Transmit PDOs benutzt werden (0x1A00 bis 0x1A03). In der gegenwärtigen Implementierung erfolgt keine weitere Auswertung der Daten der u.a. Objekte durch die Firmware des Servoreglers. Es wird die CANopen Konfiguration der PDO-s für die Auswertung unter EtherCAT herangezogen. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 35 0x1A01: second Transmit PDO 0x1A01: second Transmit PDO Default Value Subindex PDO Mapping object number of assigned Description TxPDO Access PDO Mapping Value Range 0x1A02: third Transmit PDO 0x1A02: third Transmit PDO Default Value EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 36 Default Value 6.1.3 Nicht unterstützte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE Bei einer Anbindung des ARS 2000 unter CANopen over EtherCAT werden einige CANopen Objekte nicht unterstützt, die unter einer direkten Anbindung des ARS 2000 über CANopen vorhanden sind. Diese Objekte sind in der folgenden Tabelle aufgeführt: Tabelle 6: Nicht unterstützte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE)
- Seite 37 6.2 Kommunikations-Statemachine Wie in fast allen Feldbusanschaltungen für Servopositionierregler muss der angeschlossene Slave (hier der Servopositionierregler ARS 2000) vom Master erst initialisiert werden, bevor er in einer Anwendung durch den Master verwendet werden kann. Zu diesem Zweck ist für die Kommunikation eine Zustandsmaschine (Statemachine) definiert, die einen festen Handlungsablauf für eine solche...
- Seite 38 In diesem Zustand ist sowohl die azyklische, als auch die zyklische Kommunikation aktiv. Master und Slave tauschen Soll- und Istwertdaten aus. In diesem Zustand kann der ARS 2000 über das CoE Protokoll freigegeben und verfahren werden. Zwischen den einzelnen Zuständen der Kommunikations-Statemachine sind nur Übergänge gemäß...
- Seite 39 2000 nicht implementiert. 6.2.1 Unterschiede zwischen den Statemachines von CANopen und EtherCAT Beim Betrieb des ARS 2000 über das EtherCAT CoE Protokoll, wird an Stelle der CANopen NMT- Statemachine die EtherCAT Statemachine verwendet. Diese unterscheidet sich in einigen Punkten von der CANopen Statemachine.
- Seite 40 Dateninhalt des CANopen-Kommunikationsobjekts Data (optional) Weitere optionale Daten Diese Option wird vom Servopositionierregler ARS 2000 nicht unterstützt, da nur Standard CANopen Objekte angesprochen werden können. Die maximale Größe dieser Objekte ist 32 Bit. Um ein Standard CANopen Objekt über einen solchen SDO Frame zu übertragen, wird der eigentliche CANopen SDO Frame in einen EtherCAT SDO Frame verpackt und übertragen.
- Seite 41 Alle oben angegebenen Transferarten werden vom Servopositionierregler ARS 2000 unterstützt. Da bei Verwendung der CoE Implementierung des ARS 2000 nur die Standard CANopen Objekte angesprochen werden können, deren Größe auf 32 Bit (4 Byte) begrenzt ist, werden die Transferarten nur bis zu einer maximalen Datenlänge von 32 Bit (4 Byte) unterstützt.
- Seite 42 Abbildung 8: PDO-Mapping Durch die einfache Weitergabe der über CoE empfangenen Daten an das im ARS 2000 implementierte CANopen Protokoll, können für die zu parametrierenden PDOs neben dem Mapping der CANopen Objekte auch die für das CANopen Protokoll für den ARS 2000 verfügbaren Transmission Types der PDOs verwendet werden.
- Seite 43 Es soll ein anderes Protokoll als CANopen over EtherCAT (CoE) verwendet werden Es wird ein unbekannter Sync Manager angesprochen Alle diese Fehler sind als entsprechende Error Codes für den Servopositionierregler ARS 2000 definiert. Tritt einer der oben genannten Fehler auf, wird er über einen Standard Emergency Frame an die Steuerung übertragen.
- Seite 44 Aus diesem Grund kann einer Änderung der Konfiguration des Slave über diese Datei geschehen. Für den Servopositionierregler ARS 2000 hat Metronix solch eine Gerätebeschreibungsdatei erstellt. Sie kann von der Metronix Hompepage heruntergeladen werden. Um es dem Anwender zu ermöglichen, diese Datei an seine Applikation anzupassen, wird ihr Inhalt hier genauer erklärt.
- Seite 45 Für den Aufbau einer XML Datei müssen folgende kurze Regeln eingehalten werden: Jeder Knoten hat einen eindeutigen Namen Jeder Knoten wird geöffnet mit <Knotenname> und geschlossen mit </Knotenname> Die Gerätebeschreibungsdatei für den Servopositionierregler ARS 2000 unter EtherCAT CoE gliedert sich in folgende Unterpunkte: Tabelle 10: Hauptgliederungspunkte der Gerätebeschreibungsdatei...
- Seite 46 Seite 46 In der folgenden Tabelle werden ausschließlich die Unterknoten des Knotens „Descriptions“ beschrieben, die für die Parametrierung des Servopositionierreglers ARS 2000 unter CoE notwendig sind. Alle anderen Knoten sind fest und dürfen vom Anwender nicht verändert werden. Tabelle 12: Wichtige Unterpunkte des Knotens „Descriptions“...
- Seite 47 Der Knoten Entry enthält jeweils ein CANopen Objekt, das in das PDO gemappt werden soll. Ein Entry Knoten enthält dabei den Index und Subindex des zu mappenden CANopen Objekts, sowie dessen Name und Datentyp. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 48 Objekts an. Dieser kann für die einzelnen CANopen Objekte dem „CANopen Handbuch für den Servopositionierregler ARS 2000“ entnommen werden. 6.7.3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO Der Knoten TxPDO dient der Festlegung des Mappings für die Transmit PDOs und deren Zuordnung zu einem Kanal des Sync Managers.
- Seite 49 Wert. Comment Kommentar zu diesem Kommando Vorsicht! In einer Gerätebeschreibungsdatei für den Servopositionierregler ARS 2000 sind in dieser Sektion einige Einträge bereits vorgegeben. Diese Einträge müssen erhalten bleiben und dürfen vom Anwender nicht geändert werden. 6.8 Synchronisation (Distributed Clocks) Die zeitliche Synchronisation wird bei EtherCAT über so genannte „verteilte Uhren“ (Distributed Clocks) realisiert.
- Seite 50 Slaves synchronisieren können. Die unter CANopen für diesen Zweck vorgesehenen Sync Telegramme entfallen unter CoE. Das im Servopositionierregler ARS 2000 verwendete FPGA ESC20 unterstützt Distributed Clocks. Eine sehr exakte zeitliche Synchronisation kann hiermit durchgeführt werden. Entsprechend ist für die Transmit und Receive PDOs unter CoE der Transmission Type „on Sync“...
- Seite 51 Falls ein EtherCAT Modul gesteckt ist erfolgt dies automatisch nach dem Neustart des Servos. Es ist aber teilweise sinnvoll, während der Inbetriebnahme den Bus zu deaktivieren, um die Achse manuell über Metronix ServoCommander™ zu verfahren. Basisknotennummer Die Verwendung der Knotennummer ist unter EtherCAT optional, da der Servoregler bereits über den EtherCAT Baustein seitens des Masters identifiziert wird.
- Seite 52 <CoE DS402Channels="1" EdsFile="METRONIX.eds" PdoAssign="1"> <InitCmd> <Transition>PS</Transition> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <Data>0</Data> <Comment>control_word</Comment> </InitCmd> </CoE> </Mailbox> Beachten Sie, dass die Parametrierung der EtherCAT-Funktionalität nach einem Reset nur erhalten bleibt, wenn der Parametersatz im Servopositionierregler ARS 2000 gesichert wurde. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 53 Leitungen zu trennen. Mit einem geeigneten Kreuzschlitz-Schraubendreher wird das Frontblech über dem Technologie- schacht 2 des Servopositionierreglers ARS 2000 abgeschraubt. Das Technologiemodul EtherCAT wird jetzt in den offenen Technologieschacht 2 (TECH2) so eingesteckt, dass die Platine in den seitlichen Führungen des Technologieschachtes läuft. Das Technologiemodul wird bis zum Anschlag eingeschoben.
- Seite 54 9.1.2 Belegung der Steckverbinder [X1], [X2] Tabelle 16: Belegung X1: RJ45-Buchse oben Pin Nr. Spezifikation Empfängersignal- (RX-) Adernpaar 3 Empfängersignal+ (RX+) Adernpaar 3 Sendesignal- (TX-) Adernpaar 2 Adernpaar 1 Adernpaar 1 Sendesignal+ (TX+) Adernpaar 2 Adernpaar 4 Adernpaar 4 EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 55 Kabel anderer Hersteller verwendbar. Tabelle 18: Bestellnummer der Fa. LAPP und Lütze Leitungslänge Bestell-Nummer EtherCAT Kabel von der Firma LAPP 0,5 m 90PCLC50000 90PCLC500010 90PCLC500020G 90PCLC500050G EtherCAT Kabel von der Firma Lütze 0,5 m 192000 19201 19204 EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...
- Seite 56 Literatur bzw. den nachfolgenden Informationen und Hinweisen, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Bei einer nicht sachgemäßen Verkabelung können während des Betriebs Störungen auf dem EtherCAT Bus auftreten, die dazu führen, dass der Servopositionierregler ARS 2000 aus Sicherheitsgründen mit einem Fehler abschaltet. 9.1.4 Anschlusshinweise [X1], [X2] Abbildung 12: Pin-Anordnung der Buchsen RJ45 von [X1] und [X2] 9.1.5 Bus-Terminierung...
- Seite 57 Störungsmeldungen 10.1Betriebsart- und Störungsmeldungen 10.1.1 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt, zeigt der Servopositionierregler ARS 2000 eine Fehlermeldung in der Parametriersoftware Metronix ServoCommander™ an. Näheres zu anderen Fehlermeldungen finden Sie im Benutzerhandbuch. In der Tabelle 19 sind die spezifischen EtherCAT-Fehlermeldungen zusammengefasst:...
- Seite 58 Hardware SYNC (Distributed Clocks) Distributed Clocks unterstützt. gefunden. Andernfalls: Die Firmware synchronisiert sich nun auf Sicherstellen das die EtherCAT Frames nicht den EtherCAT Frame durch andere Frames gestört werden falls der interpolated position mode verwendet werden soll. EtherCAT-Handbuch “Servopositionierregler ARS 2000“ Version 2.0...