Abbildung 4: Beispielmapping Der Sdos Und Pdos Auf Die Sync-Kanäle - Metronix ARS 2000 Handbuch

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Abbildung 4:
Alle Objekte werden über so genannte Sync-Kanäle verschickt. Die Daten dieser Kanäle werden
automatisch in den EtherCAT Datenstrom eingebunden und übertragen. Die EtherCAT
Implementierung im Servopositionierregler ARS 2000 unterstützt vier solcher Sync-Kanäle.
Aus diesem Grund ist gegenüber CANopen ein zusätzlich Mapping der SDOs und PDOs auf die Sync-
Kanäle notwendig. Dieses geschieht über die so genannten Sync Manager Objekte (Objekte 0x1C00
und 0x1C10 bis 0x1C13 / siehe Kapitel 6.1.2). Diese Objekte sind nachfolgend näher beschrieben:
Der ARS 2000 verfügt über vier einzelne Sync-Kanäle. Die Zuordnung dieser Sync-Kanäle zu den
einzelnen Transferarten ist fest und kann vom Anwender nicht geändert werden. Die Belegung ist wie
folgt:
 Sync-Kanal 0: Mailbox-Telegrammprotokoll für eingehende SDOs (Master  Slave)
 Sync-Kanal 1: Mailbox-Telegrammprotokoll für ausgehende SDOs (Master  Slave)
 Sync-Kanal 2: Prozessdaten-Telegrammprotokoll für eingehende PDOs (Master  Slave)
Hier ist das Objekt 0x1C12 zu beachten.
 Sync-Kanal 3: Prozessdaten-Telegrammprotokoll für ausgehende PDOs (Master  Slave)
Hier ist das Objekt 0x1C13 zu beachten.
Die Parametrierung der einzelnen PDOs wird über die Objekte 0x1600 bis 0x1603 (Reveive PDOs)
und 0x1A00 bis 0x1A03 (Transmit PDOs) eingestellt. Die Parametrierung der PDOs wird dabei wie im
CANopen Handbuch beschrieben durchgeführt.
Grundsätzlich kann die Einstellung der Sync-Kanäle und die Konfiguration der PDOs nur im Zustand
„Pre-Operational" durchgeführt werden.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
ESC20
Beispielmapping der SDOs und PDOs auf die Sync-Kanäle
Receive SDO
Transmit SDO
Receive SDO (1/2/3/4)
Transmit SDO (1/2/3/4)
Version 2.0