Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 209

Betriebsarten
8.5.2.12 Objekt 6080
Das Objekt max_motor_speed
-1
min . Das Objekt wird benutzt, um den Motor zu schützen und kann dem Motor-
datenblatt entnommen werden. Der Drehzahl-Sollwert wird auf diesen Wert begrenzt.
Index 6080
h
max_motor_speed
Name
VAR
Object Code
UINT16
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
-1
min
Units
0... 32768 min
Value Range
32768 min
Default Value
8.5.2.13 Objekt 60FF
target_velocity
Das Objekt
60FF
Index
h
target_velocity
Name
VAR
Object Code
INT32
Data Type
rw
Access
yes
PDO Mapping
speed units
Units
--
Value Range
--
Default Value
8.6 Drehzahl- Rampen
Wird als modes_of_operation
Sollwertrampe aktiviert. Somit ist es möglich über die Objekte
profile_deceleration
änderungen pro Zeit zu begrenzen. Der Regler ermöglicht es, nicht nur unterschiedliche
Beschleunigungen für Bremsen und Beschleunigungen anzugeben, sondern noch zusätzlich
nach positiver und negativer Drehzahl zu unterscheiden. Die folgende Abbildung verdeutlicht
dieses Verhalten:
CANopen-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
: max_motor_speed
h
gibt die höchste erlaubte Drehzahl für den Motor in
-1
-1
: target_velocity
h
ist die Sollwertvorgabe für den Rampen-Generator.
profile_velocity_mode gewählt, wird grundsätzlich auch die
eine sprungförmige Sollwertänderung auf eine bestimmte Drehzahl-
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profile_acceleration
Version 1.6
und