Tabelle 13: Knoten In Der Konfiguration Des Receive Pdos - Metronix ARS 2000 Handbuch

<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>
Wie man in obigen Beispiel erkennen kann, wird das gesamte Mapping des Receive PDOs in einem
solchen Eintrag detailliert beschrieben. Dabei gibt der erste große Block die Objektnummer des PDOs
und dessen Typ an. Anschließend folgt eine Liste aller CANopen Objekte, die in das PDO gemappt
werden sollen.
In der folgenden Tabelle sind die einzelnen Einträge genauer beschrieben:
Tabelle 13: Knoten in der Konfiguration des Receive PDOs
Knotenname
RxPDO Fixed="1"
Sm="2"
Index
Name
Entry
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Bedeutung
Dieser Knoten beschreibt direkt die Beschaffenheit des
Receive PDOs und seiner Zuordnung zum Sync Manager.
Der Eintrag Fixed="1" gibt an, dass das Mapping des
Objekts nicht geändert werden kann.
Der Eintrag Sm="2" gibt an, dass das PDO dem Sync-Kanal
2 des Sync Managers zugeordnet werden soll.
Dieser Eintrag enthält die Objektnummer des PDOs. Hier
wird das erste Receive PDO unter der Objektnummer
0x1600 konfiguriert.
Der Name gibt an, ob es sich bei diesem PDO um ein
Receive PDO (Outputs) oder Transmit PDO (Inputs) handelt.
Für ein Receive PDO muss dieser Wert immer auf „Output"
gesetzt sein.
Der Knoten Entry enthält jeweils ein CANopen Objekt, das in
das PDO gemappt werden soll. Ein Entry Knoten enthält
dabei den Index und Subindex des zu mappenden CANopen
Objekts, sowie dessen Name und Datentyp.
Seite 47
Anpassbar
Nein
Ja
Nein
Ja
Version 2.0