Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 51

7 Parametrierung mit dem Metronix
ServoCommander™
Das EtherCAT-Interface wird unter dem Menü Parameter/Feldbus/EtherCAT parametriert:
Abbildung 10: Einstellung der EtherCAT-Schnittstelle
Für die Aktivierung der EtherCAT-Schnittstelle muss das oben angegebene Häkchen gesetzt sein.
Falls ein EtherCAT Modul gesteckt ist erfolgt dies automatisch nach dem Neustart des Servos.
Es ist aber teilweise sinnvoll, während der Inbetriebnahme den Bus zu deaktivieren, um die Achse
manuell über Metronix ServoCommander™ zu verfahren.
 Basisknotennummer
Die Verwendung der Knotennummer ist unter EtherCAT optional, da der Servoregler bereits über
den EtherCAT Baustein seitens des Masters identifiziert wird.
Ferner ist es erforderlich, eine zur Steuerung passende PDO Konfiguration zu erstellen, welche dem
Servorelegler sagt, in welcher Reihenfolge die PDO-s in welche Objekte geschrieben bzw. gelesen
werden sollen.
Hierzu bestehen mehrere Möglichkeiten:
 Laden einer *.DCO Parameterdatei mit einem voreingestellten PDO Mapping welche zum Mapping
der Steuerung passt.
 Manuelles Erstellen einer PDO Zuordnung mit Hilfe des Menüs
Parameter/Feldbus/EtherCAT/PDO Konfiguration/Transmit bzw. Receive
 Erstellen eines Transmit-PDO Abbildes, welches zum Input-Abbild der Steuerung passt
 Erstellen eines Receive-PDO Abbildes, welches zum Output-Abbild der Steuerung passt
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Seite 51
Version 2.0