Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 48

Seite 48
Die Reihenfolge und das Mapping der einzelnen CANopen Objekte für das PDO entspricht der
Reihenfolge, in der sie über die „Entry" Einträge in der Gerätebeschreibungsdatei angegeben sind. Die
einzelnen Unterpunkte eines „Entry" Knotens sind in der folgenden Tabelle angegeben:
Tabelle 14: Unterknoten des Knotens „Entry" für die PDO Konfiguration
Knotenname
Index
SubIndex
BitLen
Name
DataType
6.7.3 Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO
Der Knoten TxPDO dient der Festlegung des Mappings für die Transmit PDOs und deren Zuordnung
zu einem Kanal des Sync Managers. Die Konfiguration entspricht dabei der der Receive PDOs aus
Kapitel 6.7.2 „Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO" mit dem Unterschied, dass der Knoten
„Name" des PDOs anstelle von „Outputs" auf „Inputs" gesetzt werden muss.
6.7.4 Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox"
Der Knoten „Mailbox" in der Gerätebeschreibungsdatei dient dem Beschreiben von CANopen Objekten
durch den Master im Slave während der Initialisierungsphase. Die Kommandos und Objekte, die dort
beschrieben werden sollen, werden über spezielle Einträge festgelegt. In diesen Einträgen ist der
Phasenübergang, bei dem dieser Wert beschrieben werden soll, festgelegt. Weiterhin enthält solch ein
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Bedeutung
Dieser Eintrag gibt den Index des CANopen Objekts an,
dass in das PDO gemappt werden soll
Dieser Eintrag gibt den Subindex des zu mappenden
CANopen Objekts an.
Dieser Eintrag gibt die Größe des zu mappenden Objekts in
Bit an. Dieser Eintrag muss immer dem Typ des zu
mappenden Objekts entsprechen.
Erlaubt: 8 Bit / 16 Bit / 32 Bit
Dieser Eintrag gibt den Namen des zu mappenden Objekts
als String an.
Dieser Eintrag gibt den Datentypen des zu mappenden
Objekts an. Dieser kann für die einzelnen CANopen Objekte
dem „CANopen Handbuch für den Servopositionierregler
ARS 2000" entnommen werden.
Anpassbar
Ja
Ja
Ja
Ja
Ja
Version 2.0