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Seite 46
Status word 1
ausgelesen werden, in welchem Zustand sich der Servopositionierregler befindet. Die
folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die zugehörige
Bitkombination auf, mit der sie im
Zustand
SWITCH_ON_INHIBITED
READY_FOR_SWITCHING_ON
SWITCHED_ON
OPERATION
Die Bits 4 und 5 hängen von dem Kommando ab und sind in Tabelle 9.6 daher nicht aufgeführt bzw.
durch die Maske ausgeblendet.
9.4
Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung
Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servopositionierregler der Gerätefamilie ARS 2000 mit Hilfe der
beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also
wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des
Profils PROFIdrive. Zur Erläuterung der Zusammenhänge werden die folgenden Begriffe verwendet:
Zustand:
(State)
Zustandsübergang
(State Transition)
Kommando
(Command)
Zustandsdiagramm
(State Diagram)
Version 1.4
Status word 1
Bit 6
0040
1
0
0
0
Tabelle 9.6: Gerätestatus (× = nicht relevant)
Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler
aufgetreten ist befindet sich der Servopositionierregler in verschiedenen
Zuständen. Die unter PROFIdrive definierten Zustände werden im Laufe des
Kapitels vorgestellt.
Beispiel: SWITCHING_ON_INHIBITED
Ebenso wie die Zustände selbst sind unter PROFIdrive die Übergänge
zwischen den einzelnen Zuständen definiert, d.h. wie man von einem
Zustand zu einem anderen gelangt. Zustandsübergänge werden vom Master
durch Setzen von Bits im
Servopositionierregler, wenn dieser beispielsweise einen Fehler erkennt.
Zum Auslösen von Zustandsübergängen müssen bestimmte Kombinationen
Control word 1
von Bits im
als Kommando bezeichnet.
Beispiel: Enable Operation
Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das
Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und die jeweils
möglichen Übergänge.
PROFIBUS-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
angezeigt werden.
Bit 2
Bit 1
Bit 0
0004
0002
0001
h
h
h
0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
1
Control word 1
ausgelöst oder intern durch den
gesetzt werden. Eine solche Kombination wird
Gerätesteuerung
Maske
Wert
h
0047
0040
h
h
0047
0001
h
h
0047
0003
h
h
0047
0007
h
h
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