Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 170

Seite 170
8.1.2.3 Objekt 6061
Im Objekt modes_of_operation_display
gelesen werden. Wird eine Betriebsart über das Objekt
der eigentlichen Betriebsart auch die Sollwert- Aufschaltungen (Sollwert- Selektor)
vorgenommen, die für einen Betrieb des Reglers unter CANopen nötig sind. Dies sind
Profile Velocity Mode
Selektor A Drehzahl- Sollwert (Feldbus 1)
Selektor B Ggf. Momentenbegrenzung
Selektor C Drehzahl- Sollwert (Synchrondrehz.)
Außerdem wird die Sollwert- Rampe grundsätzlich eingeschaltet. Nur wenn diese Auf-
schaltungen in der genannten Weise eingestellt sind, wird auch eine der CANopen-
Betriebsarten zurückgegeben.
ServoCommander™ geändert, wird eine jeweilige „User"- Betriebsart zurückgegeben,
um anzuzeigen, dass die Selektoren verändert wurden.
6061
Index
h
modes_of_operation_display
Name
VAR
Object Code
INT8
Data Type
ro
Access
yes
PDO Mapping
--
Units
-1, 1, 3, 4, 6, 7
Value Range
3
Default Value
Wert Aktion
-1 Unbekannte Betriebsart / Betriebsartenwechsel
-11 User Position Mode
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
1 Profile Position Mode (Lageregler mit Positionierbetrieb)
3 Profile Velocity Mode (Drehzahlregler mit Sollwertrampe)
4 Torque Profile Mode (Momentenregler mit Sollwertrampe)
6 Homing Mode (Referenzfahrt)
7 Interpolated Position Mode
Die Betriebsart kann nur über das Objekt modes_of_operation gesetzt
werden. Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann,
muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im Objekt
modes_of_operation_display erscheint. Während dieses Zeitraumes kann
kurzzeitig „ungültige Betriebsart" (-1) angezeigt werden.
Version 1.6
modes_of_operation_display
h:
Werden
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
kann die aktuelle Betriebsart des Reglers
6060h eingestellt, werden neben
Profile Torque Mode
Drehmoment- Sollwert (Feldbus 1)
inaktiv
inaktiv
dieses Einstellungen
Betriebsarten
z.B. mit dem