Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 88

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6.5.2.12 Objekt 60F6
Die Daten des
ServoCommander™ entnommen werden. Hierbei sind folgende Umrechungen zu
beachten:
Die Verstärkung des Stromreglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer
Verstärkung von 1.5 im Menü „Stromregler" des Parametrierprogramms Metronix
ServoCommander™ ist in das Objekt
einzuschreiben.
Die Zeitkonstante
ServoCommander™ in Millisekunden angegeben. Um diese Zeitkonstante in das Objekt
torque_control_time
umgerechnet werden. Bei einer angegebenen Zeit von 0.6 Millisekunden ist
entsprechend der Wert 600 in das Objekt
Index 60F6
h
torque_control_parameters
Name
RECORD
Object Code
2
No. of Elements
Sub-Index 01
h
torque_control_gain
Description
UINT16
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
256 = „1"
Units
0...32*256
Value Range
3*256 (768)
Default Value
02
Sub-Index
h
torque_control_time
Description
UINT16
Data Type
rw
Access
no
PDO Mapping
µs
Units
104... 64401
Value Range
1020
Default Value
Version 1.6
: torque_control_parameters
h
Stromreglers müssen
torque_control_gain
des Stromreglers
übertragen zu können, muss sie zuvor in Mikrosekunden
torque_control_time
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
dem Parametrierprogramm
ist im Parametrierprogramm
einzutragen.
Parameter einstellen
Metronix
der Wert 384 = 180
Metronix
h