Kommunikations-Statemachine; Tabelle 7: Zustände Der Ehtercat Statemachine Für Die Kommunikation - Metronix ARS 2000 Handbuch

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6.2 Kommunikations-Statemachine

Wie in fast allen Feldbusanschaltungen für Servopositionierregler muss der angeschlossene Slave
(hier der Servopositionierregler ARS 2000) vom Master erst initialisiert werden, bevor er in einer
Anwendung durch den Master verwendet werden kann. Zu diesem Zweck ist für die Kommunikation
eine Zustandsmaschine (Statemachine) definiert, die einen festen Handlungsablauf für eine solche
Initialisierung festlegt.
Solch eine Statemachine ist auch für das EtherCAT Interface definiert. Dabei dürfen Wechsel
zwischen den einzelnen Zuständen der Statemachine nur zwischen bestimmten Zuständen stattfinden
und werden immer durch den Master initiiert. Ein Slave darf von sich aus keinen Zustandswechsel
vornehmen. Die einzelnen Zustände und die erlaubten Zustandswechsel sind in den folgenden
Tabellen und Abbildungen beschrieben.
Tabelle 7: Zustände der EhterCAT Statemachine für die Kommunikation
Zustand
Power ON
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Beschreibung
Das Gerät wurde eingeschaltet. Es initialisiert sich selbst und schaltet direkt in den
Zustand „Init".
In diesem Zustand wird der EtherCAT Feldbus durch den Master synchronisiert.
Dazu gehört auch das Einrichten der asynchronen Kommunikation zwischen Master
und Slave (Mailbox-Telegrammprotokoll). Es findet noch keine direkte
Kommunikation zwischen Master und Slave statt.
Die Konfiguration startet, gespeicherte Werte werden geladen. Wenn alle Geräte, die
an den Bus angeschlossen sind konfiguriert wurden, wird in den Zustand „Pre-
Operational" gewechselt.
In diesem Zustand ist die asynchrone Kommunikation zwischen Master und Slave
aktiv. Dieser Zustand wird vom Master benutzt, um mögliche zyklische
Kommunikation über PDOs einzurichten und notwendige Parametrierungen über die
azyklische Kommunikation vorzunehmen.
Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde, wechselt der Master in den
Zustand „Safe-Operational".
Dieser Zustand wird benutzt, um alle Geräte, die an den EtherCAT Bus
angeschlossen sind, in einen sicheren Zustand zu versetzen. Dabei sendet der Slave
aktuelle Istwerte an den Master, ignoriert allerdings neue Sollwerte vom Master und
weitere Auswertung durch die Firmware.
gibt die Einheit zur Anzeige von
Beschleunigungswerten in der Steuerung an. Das
Objekt ist nur als Datencontainer vorhanden. Es
erfolgt keine weitere Auswertung durch die
Firmware.
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Version 2.0