Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 156

Seite 156
7.1.4 Auslesen des Reglerzustands
Ähnlich wie über die Kombination mehrerer Bits des
Zustandsübergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits
des statusword ausgelesen werden, in welchem Zustand sich der Regler befindet.
Die folgende Tabelle listet die möglichen Zustände des Zustandsdiagramms sowie die
zugehörige Bitkombination auf, mit der sie im
Zustand
NOT_READY_TO_SWITCH_ON
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON
SWITCHED_ON
OPERATION_ENABLE
QUICK_STOP_ACTIVE
FAULT_REACTION_ACTIVE
FAULT
FAULT (gemäß DS402)
Tabelle 7.3: Gerätestatus ( × = nicht relevant)
1)
:
In bisherigen CANopen-Implementierungen wird der Zustand FAULT nicht gemäß
DS 402 zurückgemeldet. Daher besteht die Möglichkeit über das Objekt
compatibility_control (siehe Kapitel 6.2) die Rückmeldung gemäß DS402
auszuwählen.
Für Kompatibilität zu früheren Firmwareversionen brauchen keine
Änderungen durchgeführt werden !
Das obige Beispiel zeigt, welche Bits im
um den Regler freizugeben. Jetzt soll dabei der neu eingeschriebene
Zustand aus dem statusword
SWITCH_ON_DISABLED
Übergang von
1.) Zustandsübergang 2 ins
2.)
Warten, bis der Zustand
Übergang 2:
Zustandsübergang 3 und 4 können zusammengefasst
3.)
werden.
4.)
Warten, bis der Zustand
Übergang 3+4:
Hinweis:
Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im
sind (Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
1)
* Für die Identifizierung der Zustände müssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden
(siehe Tabelle). Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden.
Version 1.6
Bit 6 Bit 5
0040 0020
h
0
×
1
×
0 1
0 1
0 1
0 0
0
×
0
×
1)
0
×
BEISPIEL
ausgelesen werden:
OPERATION_ENABLE
zu
controlword schreiben.
READY_TO_SWITCH_ON
controlword = 0006 Warten bis (
h
OPERATION_ENABLE
controlword = 000F Warten bis (
h
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
Gerätesteuerung (Device Control)
controlwords
statusword
angezeigt werden.
Bit 3 Bit 2 Bit 1
0008 0004 0002
h h h
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 1
0 1 1
1 1 1
1 1 1
1 0 0
controlword gesetzt werden müssen,
:
im statusword angezeigt wird.
statusword
ins
im statusword angezeigt wird.
statusword
verschiedene
Bit 0 Maske Wert
0001
h h
0 004F 0000
h
0 004F 0040
h
1 006F 0021
h
1 006F 0023
h
1 006F 0027
h
1 006F 0007
h
1 004F 000F
h
1 004F 000F
h
0 004F 0008
h
& 006F ) = 0021 1)
*
h h
controlword geschrieben
1)
& 006F ) = 0027
*
h h
controlword gesetzt
h
h
h
h
h
h
h
h
h