Neue Und Geänderte Canopen Kommunikationsobjekte Unter Coe; Neue Und Geänderte Objekte Für Canopen Over Ethercat (Coe) - Metronix ARS 2000 Handbuch

Unter EtherCAT ist es nicht vorgesehen, die Parametrierung des Slave selbst
durchzuführen. Zu diesem Zweck stehen die Gerätebeschreibungsdateien zur
Verfügung. In ihnen ist die gesamte Parametrierung, inklusive der PDO Parametrierung
vorgegeben und wird vom Master während der Initialisierung so verwendet.
Sämtliche Änderungen der Parametrierung sollten daher nicht per Hand, sondern in den
Gerätebeschreibungsdateien erfolgen. Zu diesem Zweck sind die für den Anwender
wichtigen Sektionen der Gerätebeschreibungsdateien in Kapitel 6.7 Anpassung der
Gerätebeschreibungsdatei näher beschrieben.
Für viele Anwendungsfälle stellt Metronix fertige Gerätebeschreibungsdateien für den
ARS 2000 zur Verfügung.
Die hier beschriebenen Sync-Kanäle entsprechen nicht den von CANopen bekannten
Sync-Telegrammen. CANopen Sync-Telegramme können weiterhin als SDOs über die
unter CoE implementierte SDO Schnittstelle übertragen werden, beeinflussen aber nicht
direkt die oben beschriebenen Sync-Kanäle.
6.1.2 Neue und geänderte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE
Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Indizes und Subindizes für die
CANopen kompatiblen Kommunikationsobjekte, die für das Feldbussystem EtherCAT im Bereich von
0x1000h bis 0x1FFFh eingefügt wurden. Diese ersetzen hauptsächlich die Kommunikationsparameter
nach der CiA Norm DS301:
Tabelle 5: Neue und geänderte Objekte für CANopen over EtherCAT (CoE)
Index Name
0x1000 Device Type
0x1018 Identity Object
0x1100 EtherCAT fixed station address
0x1600 1. RxPDO Mapping
0x1601 2. RxPDO Mapping
0x1602 3. RxPDO Mapping
0x1603 4. RxPDO Mapping
0x1A00 1. TxPDO Mapping
0x1A01 2. TxPDO Mapping
0x1A02 3. TxPDO Mapping
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Bedeutung
Identifier der Gerätesteuerung
Vendor-ID, Product-Code, Revision. Seriennr.
Feste Adresse, die dem Slave während der
Initialisierung durch den Master zugewiesen wird
Identifier des 1. Receive-PDO
Identifier des 2. Receive-PDO
Identifier des 3. Receive-PDO
Identifier des 4. Receive-PDO
Identifier des 1. Transmit-PDO
Identifier des 2. Transmit-PDO
Identifier des 3. Transmit-PDO
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Version 2.0