Abbildung 8: Pdo-Mapping - Metronix ARS 2000 Handbuch

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Da intern im Servopositionierregler ARS 2000 alle über das EtherCAT CoE Protokoll ausgetauschten
Daten direkt an die interne CANopen Implementierung weitergereicht werden, wird auch das PDO-
Mapping wie im CANopen Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000" beschriebenen realisiert. Die
Abbildung 8 soll diesen Vorgang veranschaulichen.
Abbildung 8: PDO-Mapping
Durch die einfache Weitergabe der über CoE empfangenen Daten an das im ARS 2000
implementierte CANopen Protokoll, können für die zu parametrierenden PDOs neben dem Mapping
der CANopen Objekte auch die für das CANopen Protokoll für den ARS 2000 verfügbaren
Transmission Types der PDOs verwendet werden.
Der Servopositionierregler ARS 2000 unterstützt auch den Transmission Type „Sync-Message". Wobei
die Sync Message über EtherCAT nicht gesendet werden braucht.
Es wird entweder das Eintreffen des Telegramms oder der Hardware Synchronisationspuls des
„Distributed Clocks" Mechanismus (s.u.) zur Datenübernahme verwendet.
Das Technologiemodul EtherCAT für ARS 2000 unterstützt durch Einsatz des FPGA Baustein ESC20
eine Synchronisation über die unter EtherCAT spezifizierten Mechanismus der Distributed Clocks
(„verteilte Uhren"). Auf diesen Takt wird der Stromregler des Servopositionierreglers ARS 2000
synchronisiert und es erfolgt die Auswertung bzw. das Senden der entsprechend konfigurierten PDOs.
Für weitergehende Informationen sei hier auf das CANopen Handbuch des „Servopositionierreglers
ARS 2000" verwiesen.
Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt die
Funktionen:
 Zyklisches PDO Frame-Telegramm durch das Prozessdaten-Telegrammprotokoll.
 Synchrones PDO Frame-Telegramm durch das Prozessdaten-Telegrammprotokoll.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000" Version 2.0