Abbildung 5: Statemachine Der Kommunikation; Tabelle 8: Statusübergänge Der Kommunikations-Statemachine - Metronix ARS 2000 Handbuch

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Operational
Zwischen den einzelnen Zuständen der Kommunikations-Statemachine sind nur Übergänge gemäß
Abbildung 5 erlaubt:

Abbildung 5: Statemachine der Kommunikation

In Tabelle 8 sind die Übergänge einzeln beschrieben.
Tabelle 8: Statusübergänge der Kommunikations-Statemachine
Statusübergang Status
IP Start der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll)
PI Stop der azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll)
PS Start Inputs Update: Start der zyklischen Kommunikation (Process Data-
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
benutzt stattdessen sichere Defaultwerte.
Wenn dieser Zustand fehlerfrei durchlaufen wurde, wechselt der Master in den
Zustand „Operational".
In diesem Zustand ist sowohl die azyklische, als auch die zyklische Kommunikation
aktiv. Master und Slave tauschen Soll- und Istwertdaten aus. In diesem Zustand kann
der ARS 2000 über das CoE Protokoll freigegeben und verfahren werden.
Version 2.0