Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 198

Seite 198
8.4.3 Funktionsbeschreibung
8.4.3.1 Vorbereitende Parametrierung
Bevor der Regler in die Betriebsart
müssen diverse Einstellungen vorgenommen werden: Dazu zählen die Einstellung des
Interpolations-Intervalls (
Telegrammen, der Interpolationstyp (
Synchronisation ( interpolation_sync_definition
Positionspuffer über das Objekt
Aufgabe
Interpolationsart
Zeiteinheit
Zeitintervall
Parameter sichern
Reset ausführen
Warten auf Bootup
Puffer-Freigabe
SYNC erzeugen
8.4.3.2 Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation
Der wird über das Objekt
IP
versucht der Regler sich auf das externe Zeitraster, welches durch die SYNC-Telegrammen
vorgegeben wird, aufzusynchronisieren. Konnte sich der Regler erfolgreich aufsynchro-
nisieren, meldet er die Betriebsart
ration_display (6061
Betriebart (-1) zurück. Werden nach der erfolgten Aufsynchronisation die SYNC-Tele-
gramme nicht im richtigen Zeitraster gesendet, wechselt der Regler zurück in die
Betriebart .
Ist die Betriebsart eingenommen, kann die Übertragung von Positionsdaten an den Antrieb
beginnen. Sinnvollerweise liest dazu die übergeordnete Steuerung zunächst die aktuelle
Istposition aus dem Regler aus und schreibt diese zyklisch als neuen Sollwert
interpolation_data_record
(
statusword wird die Übernahme der Daten durch den Regler aktiviert. Durch Setzen des Bits
enable_ip_mode im
begonnen werden soll. Erst wenn der Regler über das Statusbit
statusword dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet.
Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf:
Version 1.6
interpolated position mode
interpolation_time_period
interpolation_submode_select
buffer_clear
BEISPIEL
CAN-Objekt / COB
-2 60C0h, interpolation_submode_select = -2
0.1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04
4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40
1010h_01h, save_all_parameters
NMT reset node
Bootup-Nachricht
1 60C4h_06h, buffer_clear
SYNC (Raster 4 ms)
modes_of_operation (6060
interpolated position mode
). Während der Aufsynchronisation meldet der Regler
h
) in den Regler. Über Handshake- Bits des
controlword zeigt der Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
), also der Zeit zwischen zwei SYNC-
). Zusätzlich muss der Zugriff auf den
freigegeben werden.
) aktiviert. Ab diesem Zeitpunkt
h
im Objekt
Betriebsarten
geschaltet werden kann,
) und die Art der
= 1
modes_of_ope-
ungültige
ungültige
controlword
und des
ip_mode_selected im