Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 29

Zugriffsverfahren
EMCY Emergency
Message
NMT Network
Management
HEARTBEAT Error Control
Protocol
Jede Nachricht, die auf dem CAN-Bus verschickt wird, enthält eine Art Adresse, mit dessen
Hilfe festgestellt werden kann, für welchen Bus-Teilnehmer die Nachricht gedacht ist. Diese
Nummer wird als Identifier bezeichnet. Je niedriger der Identifier, desto größer ist die Priorität
der Nachricht. Für die oben genannten Kommunikationsobjekte sind jeweils Identifier
festgelegt. Die folgende Skizze zeigt den prinzipiellen Aufbau einer CANopen-Nachricht:
5.2 SDO-Zugriff
Über die Service-Data-Objekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Reglers
zugegriffen werden. Dieser Zugriff ist besonders einfach und übersichtlich. Es wird daher
empfohlen, die Applikation zunächst nur mit SDOs aufzubauen und erst später einige
Objektzugriffe auf die zwar schnelleren, aber auch komplizierteren Process-Data-Objekte
(PDOs) umzustellen.
SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Dieser sendet an
den Regler entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu
ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter auszulesen. Zu jedem Befehl erhält der
Host eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oder – im Falle eines
Schreibbefehls – als Quittung dient.
Damit der Regler erkennt, dass der Befehl für ihn bestimmt ist, muss der Host den Befehl mit
einem bestimmten Identifier senden. Dieser setzt sich aus der Basis 600
des betreffenden Reglers zusammen. Der Regler antwortet entsprechend mit dem
Identifier 580 + Knotennummer.
h
Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden oder
schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw. empfangen
werden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt
UINT8
INT8
UINT16
INT16
UINT32
INT32
CANopen-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Übermittlung von Fehlermeldungen.
Netzwerkdienst: Es kann z.B. auf alle CAN- Knoten
gleichzeitig eingewirkt werden.
Überwachung der Kommunikationsteilnehmer durch
regelmäßige Nachrichten.
Anzahl Datenbytes (hier 8)
601 Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
h
Identifier
8-Bit-Wert ohne Vorzeichen
8-Bit-Wert mit Vorzeichen
16-Bit-Wert ohne Vorzeichen
16-Bit-Wert mit Vorzeichen
32-Bit-Wert ohne Vorzeichen
32-Bit-Wert mit Vorzeichen
Datenbytes 0...7
0 ... 255
-128 ... 127
0 ... 65535
-32768 ... 32767
0 ... (2
31
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+ Knotennummer
h
32
-1)
31
-1)
Version 1.6