Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 94

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Die Abbildung 6.9 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung „Position
erreicht" definiert ist. Symmetrisch um die Zielposition (
der Positionsbereich zwischen x
liegen z.B. innerhalb dieses Positionsfensters (
Antrieb in diesem Fenster befindet, dann wird im Regler ein Timer gestartet.
Wenn dieser Timer die im Objekt
erreicht und sich der Antrieb während dieser Zeit ununterbrochen im gültigen
Bereich zwischen x
statusword gesetzt. Sobald der Antrieb den zulässigen Bereich verlässt, wird
sowohl das Bit 10 als auch der Timer auf Null gesetzt.
Abbildung 6.9: Position erreicht
6.7.2 Beschreibung der Objekte
6.7.2.1 In diesem Kapitel behandelte Objekte
Index Objekt
202D VAR
h
2030 VAR
h
6062 VAR
h
6063 VAR
h
6064 VAR
h
6065 VAR
h
6066 VAR
h
6067 VAR
h
6068 VAR
h
607B ARRAY
h
60FA VAR
h
60FB RECORD position_control_parameter_set
h
60FC VAR
h
Version 1.6
-x und x
i 0
position_window_time
-x und x +x befindet, dann wird Bit 10
i 0 i 0
Name
position_demand_sync_value
set_position_absolute
position_demand_value
position_actual_value*
position_actual_value
following_error_window
following_error_time_out
position_window
position_window_time
position_range_limit
control_effort
position_demand_value*
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
target_position
+x definiert. Die Positionen x
i 0
position_window
target_reached
Parameter einstellen
) x ist
i
und x
t0 t1
). Wenn sich der
vorgegebene Zeit
im
Typ Attr.
INT32 ro
INT32 wo
INT32 ro
INT32 ro
INT32 ro
UINT32 rw
UINT16 rw
UINT32 rw
UINT16 rw
INT32 rw
INT32 ro
rw
INT32 ro