Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 44

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Abbildung 9: Emergency Frame:
Mailbox Header
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)
Da auch hier eine einfache Weitergabe der über CoE empfangenen und gesendeten Emergency
Messages an das im Servopositionierregler ARS 2000 implementierte CANopen Protokoll stattfindet,
können alle Fehlermeldungen im CANopen Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
nachgeschlagen werden.
6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei
Wie schon in Kapitel 5.2 „XML Beschreibungsdatei" beschrieben, wird unter EtherCAT jedes Gerät
über eine Gerätebeschreibungsdatei beschrieben. Diese Datei kann zur einfachen Anbindung der
EtherCAT Geräte an eine EtherCAT Steuerung verwendet werden. In dieser Datei ist die komplette
Parametrierung des Slave, inklusive Parametrierung des Sync Managers und der PDOs, enthalten.
Aus diesem Grund kann einer Änderung der Konfiguration des Slave über diese Datei geschehen.
Für den Servopositionierregler ARS 2000 hat Metronix solch eine Gerätebeschreibungsdatei erstellt.
Sie kann von der Metronix Hompepage heruntergeladen werden. Um es dem Anwender zu
ermöglichen, diese Datei an seine Applikation anzupassen, wird ihr Inhalt hier genauer erklärt.
6.7.1 Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei
Die EtherCAT Gerätebeschreibungsdatei ist im XML Format gehalten. Dieses Format hat den Vorteil,
dass es mit einem Standard Texteditor gelesen und editiert werden kann. Eine XML Datei beschreibt
dabei immer eine Baumstruktur. In ihr sind einzelne Zweige durch Knoten definiert. Diese Knoten
haben eine Anfangs- und Endmarkierung. Innerhalb eines Knotens können beliebig viele Unterknoten
enthalten sein.
Das nachfolgende Beispiel erläutert grob den grundsätzlichen Aufbau einer XML Datei:
<car>
<engine>
<pistons>4</pistons>
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Telegrammaufbau
Daten für die Mailbox-Kommunikation ( Länge, Adresse und Typ )
Kennung des CoE-Services
Error Code der CANopen EMERGENCY-Message
Error Register der CANopen EMERGENCY-Message
Dateninhalt der CANopen EMERGENCY-Message
Weitere optionale Daten
In der CoE Implementation für den ARS 2000 werden die Standard
CANopen Emergency Frames unterstützt. Das „Data (optional)" Feld wird
nicht unterstützt.
Version 2.0