Konfiguration Der Kommunikationsschnittstelle - Metronix ARS 2000 Handbuch

Außerdem werden einige CANopen Objekte des ARS 2000, die unter einer normalen CANopen
Anbindung verfügbar sind, über eine CoE Anbindung über EtherCAT nicht unterstützt. Eine Liste der
unter CoE nicht unterstützten CANopen Objekte ist in Kapitel 6.1.3 „Nicht unterstützte CANopen
Kommunikationsobjekte unter CoE" gegeben.

6.1.1 Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle

Wie schon in Kapitel 5 „Funktionsübersicht" beschrieben, benutzt das EtherCAT Protokoll zwei
verschiedene Transferarten zur Übertragung der Geräte- und Anwenderprotokolle, wie z.B. das vom
ARS 2000 verwendete CANopen over EtherCAT (CoE) Protokoll. Diese beiden Transferarten sind das
Mailbox-Telegrammprotokoll für azyklische Daten und das Prozessdaten-Telegrammprotokoll für die
Übertragung von zyklischen Daten.
Für das CoE Protokoll werden diese beiden Transferarten für die verschiedenen CANopen
Transferarten verwendet. Dabei werden sie wie folgt benutzt:
 Mailbox-Telegrammprotokoll:
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Service Data Objects
(SDOs). Sie werden in EtherCAT in SDO Frames übertragen. Diese sind in Kapitel 6.3 „SDO
Frame" genauer beschrieben.
 Prozessdaten-Telegrammprotokoll:
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Process Data Objects
(PDOs), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden. Sie werden in EtherCAT in
PDO Frames übertragen. Diese sind in Kapitel 6.4 „PDO Frame" genauer beschrieben.
Grundsätzlich können über diese beiden Transferarten alle PDOs und SDOs genau so benutzt
werden, wie sie für das CANopen Protokoll für den ARS 2000 definiert sind. Hierzu sei auf das
CANopen Handbuch für den Servopositionierregler ARS 2000 verwiesen.
Allerdings unterscheidet sich die Parametrierung der PDOs und SDOs zum Versenden der Objekte
über EtherCAT von den Einstellungen, die unter CANopen gemacht werden müssen. Um die
CANopen Objekte, die über PDO, oder SDO Transfers zwischen Master und Slave ausgetauscht
werden sollen, in das EtherCAT Protokoll einzubinden, ist unter EtherCAT ein sogenannter Sync
Manager implementiert.
Dieser Sync Manager dient dazu, die Daten der zu sendenden PDOs und SDOs in die EtherCAT
Telegramme einzubinden. Zu diesem Zweck stellt der Sync Manager mehrere Sync-Kanäle zur
Verfügung, die jeweils einen CANopen Datenkanal (Receive SDO, Transmit SDO, Receive PDO oder
Transmit PDO) auf das EtherCAT Telegramm umsetzen können. Die Abbildung 4 soll die Einbindung
des Sync Manager in das System veranschaulichen.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Seite 27
Version 2.0