Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 150

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Tritt ein Fehler auf so wird (egal aus welchem Zustand) letztlich in den Zustand
verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch bestimmte Aktionen, wie z.B.
eine Notbremsung ausgeführt werden (
Um die genannten Zustandsübergänge auszuführen müssen bestimmte Bitkombinationen im
controlword (siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits des
gemeinsam ausgewertet, um einen Zustandsübergang auszulösen. Im Folgenden werden
zunächst nur die wichtigsten Zustandsübergänge 2, 3, 4, 9 und 15 erläutert. Eine Tabelle aller
möglichen Zustände und Zustandsübergänge findet sich am Ende dieses Kapitels.
Die folgende Tabelle enthält in der 1. Spalte den gewünschten Zustandsübergang und in der
2. Spalte die dazu notwendigen Voraussetzungen (Meistens ein Kommando durch den Host,
hier mit Rahmen dargestellt). Wie dieses Kommando erzeugt wird, d.h. welche Bits im
controlword
zu setzen sind, ist in der 3. Spalte ersichtlich (
Nr. Wird durchgeführt wenn
Endstufen- u. Reglerfreig. vorh. +
2
Kommando Shutdown
3
Kommando Switch On
4 Kommando Enable Operation
9
Kommando Disable Voltage
Fehler behoben+
15
Kommando Fault Reset
Abbildung 7.12: Wichtigste Zustandsübergänge des Reglers
Nachdem der Regler parametriert wurde, soll der Regler „freigegeben",
d.h. die Endstufe eingeschaltet werden:
1.) Der Regler ist im Zustand SWITCH_ON_DISABLED
2.)
Der Regler soll in den Zustand OPERATION_ENABLE
3.)
Laut Zustandsdiagramm (Abbildung 7.11) sind die Übergänge 2, 3 und 4 aus-
zuführen.
4.)
Aus Abbildung 7.12 folgt:
Übergang 2: controlword = 0006
Übergang 3: controlword = 0007
Übergang 4: controlword = 000F
Hinweise:
1.) Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im
gesetzt sind (Für die Übergänge sind ja nur die Bits 0..3 wichtig).
2.) Die Übergänge 3 und 4 können zusammengefasst werden, indem das
controlword gleich auf 000F
das gesetzte Bit 3 nicht relevant.
1)
* Der Host muss warten, bis der Zustand im
Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert.
Version 1.6
FAULT_REACTION_ACTIVE
Bitkombination (controlword)
Shutdown
Switch On
Enable Operation = 1 1 1 1
Disable Voltage
Fault Reset
BEISPIEL
Neuer Zustand: READY_TO_SWITCH_ON *
h
Neuer Zustand: SWITCHED_ON *
h
Neuer Zustand: OPERATION_ENABLE *
h
gesetzt wird. Für den Zustandsübergang 2 ist
h
statusword
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
Gerätesteuerung (Device Control)
).
controlwords
x
= nicht relevant).
Aktion
Bit 3 2 1 0
= x 1 1 0 Keine
= x 1 1 1 Einschalten der Endstufe
Regelung gemäß
eingestellter Betriebsart
Endstufe wird gesperrt.
= x x 0 x
Motor ist frei drehbar.
= Bit 7 = Fehler quittieren
zurückgelesen werden kann.
FAULT
werden
1)
1)
1)
controlword