Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 44

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Nach einem Reset befindet sich der Regler im Zustand Error free (den er ggf. sofort wieder
verlässt, weil von Anfang an ein Fehler vorhanden ist). Folgende Zustandsübergänge sind
möglich:
Nr. Ursache
Initialisierung
0
abgeschlossen
Fehler tritt auf
1
Fehlerquittierung
2
Fehler tritt auf
3
4 Fehlerquittierung
5.5.2 Aufbau der EMERGENCY-Message
Die EMERGENCY-Message besteht aus acht Datenbytes, wobei in den ersten beiden Bytes
ein error_code steht, die in folgender Tabelle aufgeführt sind. Im dritten Byte steht ein
weiterer Fehlercode (Objekt 1001
Version 1.6
Error free
1
Error occured
2
Bedeutung
Es lag kein Fehler vor und ein Fehler tritt auf. Ein EMERGENCY-
Telegramm mit dem Fehlercode des aufgetretenen Fehlers wird gesendet
Eine Fehlerquittierung (siehe Kap. 7.1.3.1) wird versucht, aber nicht alle
Ursachen sind behoben.
Es liegt schon ein Fehler vor und ein weiterer Fehler tritt auf. Ein
EMERGENCY- Telegramm mit dem Fehlercode des neuen Fehlers wird
gesendet.
Eine Fehlerquittierung wird versucht und alle Ursachen sind behoben. Es
wird ein EMERGENCY- Telegramm mit dem Fehlercode 0000 gesendet.
). Die restlichen fünf Bytes enthalten Nullen.
h
Identifier: 80h +
Knotennummer
8 E0 E1 R0
81
h
Datenlänge
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
0
4
error_code
error_register (Obj. 1001
0 0 0
Zugriffsverfahren
3
)
h
0
0