Pdo Frame; Abbildung 7: Pdo Frame: Telegrammaufbau - Metronix ARS 2000 Handbuch

 Upload des SDO Segments
 Abbruch des SDO Transfers
 SDO upload expedited request
 SDO upload expedited response
 SDO upload segmented request (max. 1 Segment mit 4 Byte Nutzdaten)
 SDO upload segmented response (max. 1 Segment mit 4 Byte Nutzdaten)
Alle oben angegebenen Transferarten werden vom Servopositionierregler ARS 2000
unterstützt.
Da bei Verwendung der CoE Implementierung des ARS 2000 nur die Standard CANopen
Objekte angesprochen werden können, deren Größe auf 32 Bit (4 Byte) begrenzt ist,
werden die Transferarten nur bis zu einer maximalen Datenlänge von 32 Bit (4 Byte)
unterstützt.

6.4 PDO Frame

Die Process Data Objects (PDO) dienen der zyklischen Übertragung von Soll- und Istwertdaten
zwischen Master und Slave. Sie müssen vor dem Betrieb des Slave im Zustand „Pre-Operational"
durch den Master konfiguriert werden. Anschließend werden sie in PDO-Frames übertragen. Diese
PDO-Frames haben den folgenden Aufbau.
Abbildung 7: PDO Frame:
Process Data
Process Data (optional)
Um ein PDO über das EtherCAT CoE Protokoll zu übertragen, müssen die Transmit- und Receive
PDOs zusätzlich zur PDO Konfiguration (PDO Mapping) einem Übertragungskanal des Sync
Managers zugeordnet werden (siehe Kapitel 6.1.1 „Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle").
Dabei findet der Datenaustausch von PDOs für den Servopositionierregler ARS 2000 ausschließlich
über das EtherCAT Prozessdaten-Telegrammprotokoll statt.
Die Übertragung von CANopen Prozessdaten (PDOs) über die azyklische Kommunikation
(Mailbox-Telegrammprotokoll) wird vom Servopositionierregler ARS 2000 nicht unterstützt.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Telegrammaufbau
Dateninhalt des PDOs (Process Data Object)
Weitere optionale Dateninhalte weiterer PDO's (Process Data Object)
Seite 41
Version 2.0