Unterschiede Zwischen Den Statemachines Von Canopen Und Ethercat - Metronix ARS 2000 Handbuch

Telegrammprotokoll). Slave sendet Istwerte an Master. Der Slave ignoriert Sollwerte vom
Master und benutzt interne Defaultwerte.
SP Stop Input Update: Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-
Telegrammprotokoll). Der Slave sendet keine Istwerte mehr an den Master.
SO Start Output Update: Der Slave wertet aktuelle Sollwertvorgaben des Master aus.
OS Stop Output Update: Der Slave ignoriert die Sollwerte vom Master und benutzt interne
Defaultwerte.
OP Stop Output Update, Stop Input Update:
Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-Telegrammprotokoll). Der Slave
sendet keine Istwerte mehr an den Master und der Master sendet keine Sollwerte mehr an
den Slave.
SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-Telegrammprotokoll) und Stop der
azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll). Der Slave sendet keine
Istwerte mehr an den Master und der Master sendet keine Sollwerte mehr an den Slave.
OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
Stop der zyklischen Kommunikation (Process Data-Telegrammprotokoll) und Stop der
azyklischen Kommunikation (Mailbox-Telegrammprotokoll). Der Slave sendet keine
Istwerte mehr an den Master und der Master sendet keine Sollwerte mehr an den Slave.
In der EtherCAT Statemachine ist zusätzlich zu den hier aufgeführten Zuständen der
Zustand „Bootstrap" spezifiziert. Dieser Zustand ist angedacht, um bei laufendem
EtherCAT Protokoll eine neue Firmware in den Slave zu laden.
Da beim Servopositionierregler ARS 2000 ein Firmwaredownload über die RS232
Schnittstelle durchgeführt wird, ist dieser Zustand für den Servopositionierregler ARS
2000 nicht implementiert.

6.2.1 Unterschiede zwischen den Statemachines von CANopen und EtherCAT

Beim Betrieb des ARS 2000 über das EtherCAT CoE Protokoll, wird an Stelle der CANopen NMT-
Statemachine die EtherCAT Statemachine verwendet. Diese unterscheidet sich in einigen Punkten von
der CANopen Statemachine. Diese Unterschiede im Verhalten sind nachfolgend aufgeführt:
 Kein direkter Übergang von Pre-Operational nach Power On
 Kein Stopped-Zustand, sondern direkter Übergang in den INIT-Zustand
 Zusätzlicher Zustand: Safe-Operational
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Seite 39
Version 2.0