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6.4.2.3 Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402)
Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden
kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden:
herstellerspezifische Betriebsarten
l
Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402
l
Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem
Betriebsartwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z. B. die
Referenzfahrt-Geschwindigkeit in der Betriebsart „homing_setpoint"). Bei Speicherung des
Positions- oder Tippmodus ist nach einem RESET des Verstärkers der Referenzfahrtmodus
aktiv.
Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann.
Niemals die Betriebsart bei laufendem Motor umschalten! Der Antrieb
könnte unkontrollierte Bewegungen ausführen. Das Umschalten der
Betriebsart ist bei freigegebenem Verstärker grundsätzlich nur bei
Drehzahl 0 erlaubt. Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Unterstützte Betriebsarten (negative Werte sind herstellerspezifische Betriebsarten):
Wert (hex)
6060h
Mode of Operation
VAR
INTEGER8
obligatorisch
R/W
1, 3, 4, 6, 7, 8
—
Modus
1
Profile Position Mode
3
Profile Velocity Mode
4
Profile Torque Mode
6
Homing Mode
7
Interpolated Position Mode
8
Cyclic synchronous position mode
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
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