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AKD CANopen | 7 Anhang
7.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO
Beim Betrieb des AKD als Linearachse muss ein Referenzpunkt festgelegt werden, bevor
Positionierungen erfolgen können. Dies erfolgt durch Ausführen einer Referenzfahrt im
Homing Mode (Homing Mode) (0x6).
Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Referenzfahrt-Modus aufgezeigt.
Einige die Referenzfahrt betreffenden Parameter werden jetzt über den Bus eingestellt.
Wenn Sie absolut sicher sein können, dass niemand die Parameter im Servoverstärker
geändert hat, kann dieser Teil entfallen, da die Servoverstärker die Daten im nichtflüchtigen
Speicher ablegen können. Die Eingänge müssen als Endschalter konfiguriert sein.
Da in DS402 die Einheiten-Parameter noch nicht abschließend definiert sind, müssen Sie die
folgende Einstellungen wählen:
UNIT.PROTARY = 3
UNIT.VROTARY = 3
UNIT.ACCROTARY = 3
Die Grundeinstellung des Servoverstärkers muss mit Hilfe der Konfigurationssoftware vor
dem Start der Referenzfahrt erfolgen.
Die Auflösung wurde in diesem Beispiel auf 10.000 μm/Umdrehung eingestellt.
COB Steuer-
152
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
703
00
603
40
41
60
583
4B
41
60
603
23
99
60
583
60
99
60
603
23
99
60
583
60
99
60
603
23
9A
60
583
60
9A
60
603
23
7C
60
583
60
7C
60
Sub-
Daten
Anmerkung
Boot-Up-Meldung
00h
00 00 00 00 Lesen des Profilstatus
00h
40 02 00 00 Antwort : 0240h
01h
10 27 00 00 v
=10000 counts/s bis zum Erreichen
ref
des Endschalters
01h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h
88 13 00 00 v
=5000 counts/s vom Endschalter
ref
zum Nullpunkt
02h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
10 27 00 00 Verz.- und Beschl.- Rampe
1000counts/s²
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
A8 61 00 00 Referenz-Offset 25000 counts
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
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