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6.5.3 Objekte für Positionsberechnungen
6.5.3.1 Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
Die Auflösung des Positions-Encoders definiert das Verhältnis der Encoder-Inkremente pro
Umdrehung des Motors auf der CANopen Seite. Encoder Inkremente werden entweder
direkt mit Subindex 1 gesetzt (nur Vielfache von 2 sind möglich) oder durch Schreiben in den
Parameter FB1.PSCALE.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Kategorie
Subindex
Name
Datentyp
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Subindex
Name
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Subindex
Name
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich
Vorgabewert
608Fh
Position Encoder Resolution
Array
UNSIGNED 32
optional
0
Anzahl Einträge
Wertebereich
obligatorisch
R/O
2
2
1
Encoder-Inkremente
obligatorisch
R/W
Unsigned 32
2^20
2
Motorumdrehungen
obligatorisch
R/W
Unsigned 32
1
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen | Mai 2014
99
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