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AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Subindex
Name
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition:
Subindex
Name
Kategorie
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich
Vorgabewert
Mit Subindex 2 wird der Bremsen-Status abgefragt. Bit Definition:
70
Kollmorgen | Mai 2014
1
Bremsensteuerung Kommando
optional
R/W
UNSIGNED16
0
Bit
Name
Beschreibung
0
Feldbus
0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert.
Steuerung
1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben.
freigeben
Diese Funktion arbeitet flankengetriggert, das heißt, Bit muss einen
0 -> 1 Wechsel haben, um die Bremsenkontrolle zu aktivieren. Nach
einem Fehler wird die Funktion zurückgesetzt und muss wieder
aktiviert werden. Die Aktivierung kann mit Subindex 2 Bit 0 erfolgen.
1
Bremsen
Das Kommando-Bit ist nur aktiv, wenn die Funktion über Bit 0
Kommando
aktiviert wurde. Die Funktion arbeitet wie folgt:
0 - Bremse schließen
1 - Bremse öffnen
2
Bremsen-Status Antwort
optional
R/O
UNSIGNED16
0
Bit
Name
Beschreibung
0
Feldbus
0 - Bremsensteuerung über 0x345A ist gesperrt oder wegen eines
Steuer
Verstärkerfehlers nicht möglich.
Status
1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben.
Diese Funktion arbeitet flankengetriggert, das heißt, das Bit muss
einen 0 -> 1 Wechsel haben, um die Bremsensteuerung zu
aktivieren. Nach einem Fehler wird die Funktion zurückgesetzt und
muss wieder aktiviert werden. Die Aktivierung kann mit Subindex 2
Bit 0 erfolgen.
1
Bremsen-
0 - Bremse schließen
Status
1 - Bremse öffnen
Hinweis: Wenn die Bremse geschlossen oder geöffnet wird, ändert
sich das Statusbit mit den Verzögerungszeiten
MOTOR.TBRAKEAPP oder MOTOR.TBRAKEREL nach Empfang
des Kommandos. Der Status wird immer gemeldet, unbeeinflusst
von der Feldbuskontrolle.
2
STO-Status 0 - STO nicht aktiv (Verstärker kann freigegeben sein)
1 - STO aktiv (Verstärker kann nicht freigegeben sein)
3
HW Enable
0 - HW Enable ist gesperrt, Verstärker kann nicht freigegeben sein
Status
1 - HW Enable ist freigegeben, Verstärker kann freigegeben sein
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