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Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort
Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort.
Derzeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen
Betriebarten werden über das Objekt 6060
Betriebsart
Profile Position Mode (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Homing Mode (hm)
Interpolated Position Mode (ip) 07h Interpolation
Zyklischer SYNC-
Positionsmodus (csp)
Beschreibung der übrigen Bits im Steuerwort
Nachfolgend sind die übrigen Bits im Steuerwort beschrieben.
Bit 8 Pause Ist Bit 8 gesetzt, stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten. Die Sollwerte
(Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für
Digitalmodus) der einzelnen Betriebsarten bleiben erhalten.
Bit 9,10 Diese Bits sind für das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert.
6.4.2.2 Objekt 6041h: Statuswort(DS402)
Der aktuelle Zustand der Statusmaschine kann mit dem Statuswort abgefragt werden.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Zugriff
PDO-Zuordnung möglich
Einheit
Wertebereich
EEPROM
Vorgabewert
Bitbelegung im Statuswort
Bit Name
0
Einschaltbereit
1
Eingeschaltet
2
Betrieb freigegeben
3
Fehler
4
Spannung freigegeben
5
Schnellhalt
6
Einschaltsperre
7
Warnung
„Betriebsarten" eingestellt.
h
Nr. Bit 4
01h new_setpoint
03h reserviert
04h reserviert
06h homing_
operation_start
freigeben
08h reserviert
6041h
Status Word
VAR
UNSIGNED16
R/W
—
0 bis 65535
ja
0
Bit Name
8
Herstellerspezifisch (reserviert)
9
Remote
10 Ziel erreicht
11 Interne Grenze aktiv
12 Betriebsartspezifisch (reserviert)
13 Betriebsartspezifisch (reserviert)
14 Herstellerspezifisch (reserviert)
15 Herstellerspezifisch (reserviert)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil
Bit 5
change_set_
immediately
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
Kollmorgen | Mai 2014
Bit 6
absolut/relati-
v
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
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