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7.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. In der Betriebsart „Digitale
Drehzahl" wird ein digitaler Drehzahlsollwert durch RXPDO übertragen. Ist-Position und Ist-
Drehzahl werden über ein SYNC-getriggertes TXPDO gelesen.
COB Steuer-
ID
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
603
583
000
603
583
603
Index
Sub-
Byte
LSB MSB Index
2F
60
60
00h
60
60
60
00h
2F
00
16
00h
60
00
16
00h
23
00
16
01h
60
00
16
01h
2F
00
16
00h
60
00
16
00h
2F
00
1A
00h
60
00
1A
00h
23
00
1A
01h
60
00
1A
01h
23
00
1A
02h
60
00
1A
02h
2F
00
1A
00h
60
00
1A
00h
2F
00
18
02h
60
00
18
02h
23
01
18
01h
60
01
18
01h
23
02
18
01h
60
02
18
01h
23
03
18
01h
60
03
18
01h
23
01
14
01h
60
01
14
01h
23
02
14
01h
60
02
14
01h
23
03
14
01h
60
03
14
01h
2B
40
60
00h
60
40
60
00h
2B
40
60
00h
Daten
Anmerkung
03 00 00 00 Betriebsart „Profil-Geschwindigkeit"
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Löschen der Einträge für erstes RXPDO
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
20 00 FF 60 Zuordnung RXPDO1, Objekt 60FF Sub
0, Drehzahlsollwert, Datenlänge 32 Bit
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 00 00 00 Bestätigung der Anzahl der zugeordneten
Objekte
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Löschen der Einträge für das erste
TXPDO
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
20 00 64 60 Zuordnung TXPDO1/1, Objekt 6064 Sub
0, Positionsistwert in SI-Einheiten,
Datenlänge 32 Bit
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
20 00 6C 60 Zuordnung TXPDO1/2, Objekt 606C Sub
0, Drehzahlistwert, Datenlänge 32 Bit
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02 00 00 00 Prüfung der Anzahl der zugeordneten
Objekte
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 00 00 00 Einstellen von TXPDO1 auf synchron,
Übertragung mit jedem SYNC
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 02 00 80 TPDO2 deaktivieren, Bit 31 (80h) setzen
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
83 04 00 80 TPDO4 deaktiviert
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 03 00 80 RPDO2 deaktiviert
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 05 00 80 RPDO4 deaktiviert
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01 03
Freigabe NMT
06 00 00 00 Herunterfahren
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
07 00 00 00 Einschalten
AKD CANopen | 7 Anhang
Kollmorgen | Mai 2014
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