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AKD CANopen | 7 Anhang
COB Steuer-
7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll
weiterhin den Stromistwert mit jedem Telegramm übertragen.
COB Steuer-
150
Kollmorgen | Mai 2014
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
583
60
40
60
603
2B
40
60
583
60
40
60
203
080
183
603
2B
40
60
583
60
40
60
Index
ID
Byte
LSB MSB Index
603
2F
60
60
583
60
60
60
603
2F
00
16
583
60
00
16
603
23
00
16
583
60
00
16
603
2F
00
16
583
60
00
16
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
603
23
00
1A
583
60
00
1A
603
2F
00
1A
583
60
00
1A
603
2F
00
18
583
60
00
18
603
23
01
18
583
60
01
18
603
23
02
18
583
60
02
18
603
23
03
18
583
60
03
18
603
23
01
14
583
60
01
14
603
23
02
14
583
60
02
14
Sub-
Daten
Anmerkung
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h
0F 00 00 00 Betrieb freigeben
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 40
Drehzahl-Sollwert
SYNC senden
FE 45 01 00
Antwort
A6 AB 1A 00
00h
0F 01 00 00 Zwischenstopp
00h
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub-
Daten
Anmerkung
00h 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment"
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 00 00 00 00 Löschen des Eintrags für erstes RXPDO
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 10 00 71 60 Zuordnung RXPDO1, Objekt 6071 Sub 0,
Stromsollwert, Datenlänge 16 Bit
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 01 00 00 00 Prüfung der Anzahl der zugeordneten
Objekte
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 00 00 00 00 Löschen des Eintrags für TXPDO1
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 10 00 77 60 Zuordnung TXPDO1, Objekt 6077 Sub 0,
Stromistwert, Datenlänge 16 Bit
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00h 01 00 00 00 Anzahl der zugeordneten Objekte
00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
02h 01 00 00 00 TXPDO1 auf synchron, Übertragung mit
jedem SYNC
02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 83 02 00 80 TPDO2 deaktivieren, Bit 31 (80h) setzen
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktiviert
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 03 03 00 80 RPDO2 deaktiviert
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktiviert
01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
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