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Um Daten zu schreiben, muss ein Schreibzugriff entsprechend folgender Darstellung auf
das Steuerbyte erfolgen:
Client
Byte 1
Anfrage
7
6
5
=>
ccs=1
=> => => => => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>
n,e und s sind wie im Lesefall definiert, m: Index + Subindex, d: Datenfeld mit 4 Bytes
Die Datenlänge eines Objekts finden Sie im Objektverzeichnis im Anhang.
Das Steuerbyte sollte sein:
0x23 für 4-Byte-Zugriff
0x27 für 3-Byte-Zugriff
0x2B für 2-Byte-Zugriff
0x2F für 1-Byte-Zugriff
Client
<= <= <= <= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <= Server
Bestätigen
7
6
5
<=
scs=3
2. Index (Byte 2 und 3):
Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein.
(Beispiel: Index 1018h ist das Identitätsobjekt.) Wie bei allen CAN-Daten wird der Index in
umgekehrter Reihenfolge in den Bytes abgelegt.
(Beispiel: Index 6040h bedeutet: Byte 2 = 40h, Byte 3 = 60h)
3. Subindex (Byte 4):
Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe.
4. Datenfeld (Bytes 5 bis 8):
Über diese Komponenten werden Benutzerdaten ausgetauscht. In den Telegrammen zur
Leseaufforderung an den AKD sind diese auf 0 gesetzt. In der Schreibbestätigung vom AKD
haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlgeschlagenem
Schreibzugriff enthalten sie einen Fehlercode.➜ S. 40.
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil
Initiate Domain Download
2
4
3
2
1
0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 Anzeige
X
n
e
s
Byte 1
2
4
3
2
1
0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 Antwort
X
3
4
5
6
7
8
m
d
3
4
5
6
7
8
min
reserviert
Kollmorgen | Mai 2014
Server
=>
<=
33
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