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Sollwert
COB-ID
303
080
283
Steuerwort mit „new setpoint"über Bit (Bit 4) setzen
COB-ID
203
Warten
COB-ID
183
Steuerwort mit „new setpoint"über Bit (Bit 4) zurücksetzen
COB-ID
203
183
Warten
COB-ID
183
080
283
7.2.1.9 Beispiel: ASCII-Kommunikation
Im Beispiel werden die anstehenden Fehler des Servoverstärkers ausgelesen
(DRV.FAULTS).
COB Steuer-
ID
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
601
581
Daten
Anmerkung
20 4E 00 00 Pos 8CA0 =36.000 µm ; V= 20.000 µm/s
SYNC senden
BB F8 FF FF Antwort-Telegramm
Daten
Anmerkung
1F 00
Daten
Anmerkung
37 12
setpoint_acknowledge
Daten
Anmerkung
0F 00
37 02
Bestätigung Sollwert-Reset
Daten
Anmerkung
37 06
Antwort: Ziel erreicht
SYNC
92 FC FF FF Antwort: 92 FC Position , FF FF Geschwindigkeit
Index
Sub-
Byte
LSB MSB Index
23
26
20
01h
60
26
20
01h
23
26
20
01h
60
26
20
01h
23
26
20
01h
60
26
20
01h
40
26
20
02h
43
26
20
02h
40
26
20
02h
43
26
20
02h
40
26
20
02h
43
26
20
02h
40
26
20
02h
43
26
20
02h
40
26
20
02h
43
26
20
02h
AKD CANopen | 7 Anhang
Daten
Anmerkung
44 52 56 2E ASCII Code "DRV."senden
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
46 41 55 4C ASCII Code "FAUL" senden
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
54 53 0D 0A ASCII Code "TS\r\n" senden
00 00 00 00 Antwort-Telegramm
00 00 00 00 Antwort lesen
3E 4E 6F 20 Lese ASCII Code ">No"
00 00 00 00 Antwort lesen
66 61 75 6C Lese ASCII Code "FAUL"
00 00 00 00 Antwort lesen
74 73 20 61 Lese ASCII Code "ts a"
00 00 00 00 Antwort lesen
63 64 69 76 Lese ASCII Code "ctiv"
00 00 00 00 Antwort lesen
66 0A 0D 0A Lese ASCII Code "e\n\r\n"
Kollmorgen | Mai 2014
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